| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| §1-1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| §1-2 人体运动建模方法的国内外研究概况 | 第9-11页 |
| §1-3 虚拟现实技术及其国内外研究概况 | 第11-12页 |
| 1-3-1 虚拟现实的概念 | 第11页 |
| 1-3-2 国内外研究发展状况 | 第11-12页 |
| §1-4 虚拟现实人体的运动控制 | 第12-13页 |
| §1-5 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 人体下肢 Simmechanics 建模及不同路况下运动学仿真 | 第14-28页 |
| §2-1 多体动力学建模软件的比较与选择 | 第14-16页 |
| 2-1-1 常用建模软件比较 | 第14-16页 |
| 2-1-2 人体下肢建模软件的选择 | 第16页 |
| §2-2 人体下肢运动模型的建立 | 第16-20页 |
| 2-2-1 Simmechanics 简介 | 第16-17页 |
| 2-2-2 铰接的人体下肢模型 | 第17页 |
| 2-2-3 人体运动步态划分 | 第17-18页 |
| 2-2-4 模型的搭建 | 第18-19页 |
| 2-2-5 相关参数的计算与设置 | 第19-20页 |
| §2-3 不同路况下的人体行走运动学仿真 | 第20-27页 |
| 2-3-1 Simmechanics 的分析模式 | 第20页 |
| 2-3-2 平地行走人体下肢运动学分析 | 第20-22页 |
| 2-3-3 上斜坡人体下肢运动学分析 | 第22-23页 |
| 2-3-4 上楼梯人体下肢运动学分析 | 第23-24页 |
| 2-3-5 下斜坡人体下肢运动学分析 | 第24-26页 |
| 2-3-6 下楼梯人体下肢运动学分析 | 第26-27页 |
| §2-4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟现实工具箱下的多路况人体下肢运动场景建立 | 第28-36页 |
| §3-1 虚拟现实工具箱简介 | 第28-29页 |
| §3-2 人体下肢虚拟现实模型建立 | 第29-30页 |
| §3-3 不同路况场景的虚拟现实建模 | 第30-35页 |
| 3-3-1 平地 | 第31-33页 |
| 3-3-2 斜坡 | 第33-34页 |
| 3-3-3 楼梯 | 第34-35页 |
| §3-4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 不同路况的识别判断及虚拟现实仿真验证 | 第36-49页 |
| §4-1 基于隐马尔科夫模型的路况识别 | 第36-38页 |
| 4-1-1 隐马尔科夫模型简介 | 第36页 |
| 4-1-2 隐马尔科夫模型识别路况 | 第36-37页 |
| 4-1-3 识别结果 | 第37-38页 |
| §4-2 基于 D-S 证据理论的路况识别 | 第38-39页 |
| 4-2-1 D-S 证据理论简介 | 第38-39页 |
| 4-2-2 D-S 证据理论传感器融合 | 第39页 |
| 4-2-3 融合结果 | 第39页 |
| §4-3 两种识别方法的比较 | 第39-40页 |
| §4-4 识别结果虚拟现实显示 | 第40-48页 |
| 4-4-1 接口建立 | 第40-43页 |
| 4-4-2 不同路况虚拟现实仿真 | 第43-48页 |
| §4-5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| §5-1 总结 | 第49页 |
| §5-2 展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第54页 |