| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| §1.1 车辆动力学集成控制研究背景概述 | 第11-13页 |
| §1.2 车辆动力学集成控制研究发展现状 | 第13-16页 |
| §1.3 车辆动力学集成控制系统算法概述 | 第16-18页 |
| §1.4 论文研究内容与思路 | 第18-19页 |
| 第二章 整车动力学系统建模 | 第19-29页 |
| §2.1 车体动力学模型的建立 | 第19-22页 |
| §2.2 轮胎力学模型的建立 | 第22-25页 |
| §2.3 整车动力学仿真验证 | 第25-28页 |
| §2.3.1 阶跃操纵转向 | 第26-27页 |
| §2.3.2 正弦操纵转向 | 第27-28页 |
| §2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 车辆质心侧向速度估计 | 第29-40页 |
| §3.1 车辆质心侧向速度观测器研究 | 第29-34页 |
| §3.1.1 传感器配置 | 第30-31页 |
| §3.1.2 选择物理模型 | 第31-32页 |
| §3.1.3 估计算法的选择 | 第32-34页 |
| §3.2 车辆侧向速度观测器 | 第34-37页 |
| §3.2.1 Klaman 滤波理论的提出 | 第34页 |
| §3.2.2 Klaman 滤波算法 | 第34-37页 |
| §3.3 车辆侧向速度的估计值 | 第37-39页 |
| §3.3.1 正弦操纵转向 | 第37-38页 |
| §3.3.2 Slalom 操纵转向 | 第38页 |
| §3.3.3 Crosswind 干扰 | 第38-39页 |
| §3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 车辆底盘集成控制器设计 | 第40-62页 |
| §4.1 车辆底盘主环路控制结构 | 第41-42页 |
| §4.2 理想状态下参考模型的建立 | 第42-43页 |
| §4.3 模糊逻辑控制器的设计 | 第43-47页 |
| §4.3.1 模糊逻辑控制器的结构 | 第44页 |
| §4.3.2 选择论域、量化因子、比例因子 | 第44-45页 |
| §4.3.3 控制器设计 | 第45-47页 |
| §4.4 协调控制器设计 | 第47-52页 |
| §4.4.1 模糊协调控制器的结构 | 第47-50页 |
| §4.4.2 切换函数 | 第50-52页 |
| §4.5 底盘集成控制系统的仿真验证 | 第52-60页 |
| §4.5.1 阶跃操纵稳定性仿真 | 第52-54页 |
| §4.5.2 正弦操纵稳定性仿真 | 第54-56页 |
| §4.5.3 低附着系数下 Slalom 操纵稳定性仿真 | 第56-58页 |
| §4.5.4 Crosswind 干扰下的操纵稳定性仿真 | 第58-60页 |
| §4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| §5.1 全文总结 | 第62页 |
| §5.2 研究工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |