基于MEMS传感的救灾人员姿态监测系统算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·捷联惯导技术的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·定位监测系统的发展与现状 | 第12-13页 |
| ·研究内容和关键技术 | 第13-16页 |
| ·研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·各部分关键技术 | 第14-16页 |
| 第2章 人员姿态测量系统的构成与基本原理 | 第16-24页 |
| ·惯性测量系统工作原理 | 第16-21页 |
| ·常用坐标系及其转换关系 | 第18-20页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第20-21页 |
| ·磁阻传感器工作原理 | 第21-23页 |
| ·地磁场 | 第21-22页 |
| ·磁阻传感器 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 安全监测终端硬件设计 | 第24-32页 |
| ·硬件结构主要芯片技术参数 | 第25-29页 |
| ·微处理芯片STM32F407 | 第25-26页 |
| ·加速度传感器和陀螺仪组合芯片 | 第26-27页 |
| ·磁阻传感器HMC5883L | 第27-29页 |
| ·其它模块 | 第29页 |
| ·MPU6050和HMC5883L的外围电路设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 人员姿态测量系统算法研究 | 第32-47页 |
| ·捷联式惯性导航系统的算法 | 第32-39页 |
| ·初始对准原理 | 第32-34页 |
| ·姿态解算算法分析 | 第34-39页 |
| ·人员姿态测量系统的算法实现 | 第39-45页 |
| ·加速度传感器数据处理算法 | 第39-43页 |
| ·陀螺仪和磁阻传感器组合测量算法 | 第43-45页 |
| ·数据滤波算法 | 第45页 |
| ·图形数据的处理及软件处理速度的均衡 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验结果测量与误差分析 | 第47-56页 |
| ·传感器数据的测量分析 | 第47-53页 |
| ·静态测量 | 第47-50页 |
| ·动态测量 | 第50-53页 |
| ·系统误差分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
