视觉伺服系统约束优化控制及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·视觉伺服的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服的系统结构 | 第12-14页 |
| ·根据物理结构分类 | 第13页 |
| ·根据控制结构分类 | 第13-14页 |
| ·视觉伺服控制分类 | 第14-16页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制 | 第14-15页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第15页 |
| ·混合视觉伺服控制 | 第15-16页 |
| ·视觉伺服研究问题的提出 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容及论文安排 | 第17-19页 |
| ·论文研究内容 | 第17页 |
| ·论文安排 | 第17-19页 |
| 第2章 视觉伺服基础知识 | 第19-31页 |
| ·成像变换及摄像机模型 | 第19-22页 |
| ·摄像机标定 | 第22-24页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| ·图像雅可比矩阵概念 | 第24-25页 |
| ·图像雅可比矩阵的求解 | 第25-26页 |
| ·视觉控制算法 | 第26-27页 |
| ·基于逆雅可比矩阵的控制 | 第27页 |
| ·PID控制 | 第27页 |
| ·任务函数法 | 第27页 |
| ·IBVS稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·图像处理 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视觉伺服系统的镇定控制 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·系统描述 | 第32-33页 |
| ·视觉伺服镇定控制器设计 | 第33-35页 |
| ·仿真实例 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第4章 约束视觉伺服系统的滚动优化控制 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·Fibonacci优化算法 | 第40-43页 |
| ·受限视觉伺服优化控制器设计 | 第43-46页 |
| ·仿真实例 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 四自由度机器人视觉伺服优化控制 | 第50-66页 |
| ·视觉伺服实验系统组成 | 第50-59页 |
| ·实验系统软件环境介绍 | 第51-54页 |
| ·机器人介绍 | 第54-58页 |
| ·CCD摄像机 | 第58-59页 |
| ·实验平台设计 | 第59-60页 |
| ·实验及结果讨论 | 第60-65页 |
| ·目标检测 | 第60-61页 |
| ·摄像机标定 | 第61-62页 |
| ·视觉伺服系统整体运行 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
