| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机构自由度计算的演变过程 | 第9-12页 |
| ·对机构自由度计算的初期研究 | 第9-10页 |
| ·20世纪后机构自由度计算的发展 | 第10-11页 |
| ·计算机构自由度时出现的反例 | 第11-12页 |
| ·反螺旋理论的形成及优势 | 第12-15页 |
| ·反螺旋理论的形成 | 第12-13页 |
| ·反螺旋理论的优势 | 第13-15页 |
| ·论文的选题意义 | 第15页 |
| ·论文的主要内容和研究方法 | 第15-17页 |
| 第2章 分支结构类型及相关性判别 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·运动副的螺旋表达 | 第17-20页 |
| ·螺旋基本概念 | 第17-18页 |
| ·运动副的螺旋表达 | 第18-19页 |
| ·单自由度副在空间各位置的螺旋表达 | 第19-20页 |
| ·少自由度串联支链的类型 | 第20-24页 |
| ·支链螺旋系求解 | 第20-21页 |
| ·空间位置规定 | 第21-22页 |
| ·少自由度串联支链类型 | 第22-24页 |
| ·坐标转换 | 第24-30页 |
| ·不同空间直角坐标系间的转换 | 第24-25页 |
| ·不同平面直角坐标系间的转换 | 第25-27页 |
| ·坐标转换程序设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 开发系统总体设计 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·开发系统的总体设计 | 第31-33页 |
| ·系统的体系结构 | 第31-32页 |
| ·开发系统的数字化建模 | 第32-33页 |
| ·少自由度并联系统的开发环境 | 第33-35页 |
| ·系统的开发环境 | 第33-34页 |
| ·实际开发环境 | 第34页 |
| ·基于SolidWorks 的二次开发 | 第34-35页 |
| ·用Visual Basic 6.0开发SolidWorks | 第35-43页 |
| ·用Visual Basic进行机械设计编程与其他的编程平台的比较 | 第36-38页 |
| ·利用Visual Basic 6.0程序开发SolidWorks的步骤 | 第38-40页 |
| ·执行应用程序的方式 | 第40-42页 |
| ·用VB还可把可执行程序生成SolidWorks中的操作菜单 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 开发系统详细设计 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·模型库 | 第44-50页 |
| ·开发系统界面设计 | 第50-51页 |
| ·并联机构开发模块 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实例仿真分析 | 第54-73页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·开发系统计算步骤 | 第54-55页 |
| ·几种典型机构的自由度计算 | 第55-71页 |
| ·对4-UPU 机构的自由度计算 | 第55-61页 |
| ·对3- RRR 球面机构的自由度计算 | 第61-66页 |
| ·对 RPC / RCR /CPR 机构的自由度计算 | 第66-71页 |
| ·对生成的三维模型进行动力学分析 | 第71-72页 |
| ·对4-UPU 机构进行动力学分析 | 第71-72页 |
| ·对系统的综合评价 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录1 | 第78-84页 |
| 附录2 | 第84-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
