并联机床定位误差分析与补偿方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·并联机床定位误差分析与补偿研究现状 | 第12-16页 |
| ·并联机床定位误差分析 | 第13-15页 |
| ·并联机床定位误差补偿 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 并联机床机构误差建模与分析 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人数学基础 | 第18-23页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第18-20页 |
| ·RPY 角表示运动姿态 | 第20-21页 |
| ·雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| ·运动学正解和逆解 | 第22-23页 |
| ·并联机床机构误差建模 | 第23-25页 |
| ·SPKM 165 并联机床 | 第23-24页 |
| ·机构误差建模 | 第24-25页 |
| ·并联机床机构误差分析 | 第25-27页 |
| ·基于 Matlab 的机构误差仿真 | 第26页 |
| ·机构误差分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 并联机床弹性误差分析 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联机床弹性动力学建模 | 第28-33页 |
| ·柔性空间有限元模型 | 第28-32页 |
| ·单元动力学方程 | 第32页 |
| ·系统动力学方程 | 第32-33页 |
| ·并联机床虚拟样机建模 | 第33-36页 |
| ·虚拟样机创建 | 第33-34页 |
| ·基于 Solidworks 的机床实体模型建立 | 第34-35页 |
| ·基于 ANSYS 的机床柔性模型创建 | 第35-36页 |
| ·并联机床弹性误差分析 | 第36-39页 |
| ·基于 ADAMS 的弹性误差仿真 | 第36页 |
| ·弹性误差分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 并联机床定位误差补偿策略研究 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于群搜索算法的机床机构误差补偿 | 第40-44页 |
| ·群搜索优化算法 | 第40-42页 |
| ·基于群搜索优化算法的机床机构误差补偿 | 第42-43页 |
| ·机构误差补偿仿真分析 | 第43-44页 |
| ·基于轨迹规划的并联机床弹性误差补偿 | 第44-46页 |
| ·基于光栅尺在线检测的轨迹跟踪误差补偿 | 第46-48页 |
| ·光栅尺测量原理 | 第46-47页 |
| ·并联机床轨迹跟踪控制实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统 | 第49-53页 |
| ·系统硬件及软件 | 第49-51页 |
| ·光栅尺安装 | 第51-52页 |
| ·PMAC 运动控制卡的 PID 参数整定 | 第52-53页 |
| ·并联机床定位误差补偿实验 | 第53-58页 |
| ·并联机床定位误差补偿策略 | 第53-55页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
