一种3自由度自动钻铆机构的运动学分析与优化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·自动钻铆技术的现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·并联机构的现状与发展趋势 | 第14-20页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·3-RPS并联机构研究现状与应用 | 第19-20页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 3-RPS并联机构运动学分析 | 第22-48页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·3-RPS并联机构自由度分析 | 第22-25页 |
| ·3-RPS并联机构反解模型 | 第25-29页 |
| ·3-RPS并联机构正解模型 | 第29-32页 |
| ·3-RPS并联机构速度分析 | 第32-36页 |
| ·单个分支的一阶影响系数矩阵 | 第32-34页 |
| ·3-RPS并联机构的一阶影响系数矩阵 | 第34-36页 |
| ·3-RPS并联机构加速度分析 | 第36-39页 |
| ·单个分支的二阶影响系数矩阵 | 第36-37页 |
| ·3-RPS并联机构的二阶影响系数矩阵 | 第37-39页 |
| ·运动学算例 | 第39-46页 |
| ·反解算例 | 第39-42页 |
| ·正解算例 | 第42-43页 |
| ·速度、加速度算例 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 3-RPS并联机构工作空间及奇异分析 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间分析 | 第48页 |
| ·3-RPS并联机构的姿态空间 | 第48-52页 |
| ·姿态空间的建立 | 第48-51页 |
| ·姿态空间算例 | 第51-52页 |
| ·结构参数对姿态空间的影响 | 第52-54页 |
| ·动、静平台半径比值对姿态空间的影响 | 第52-53页 |
| ·分支杆长对姿态空间的影响 | 第53页 |
| ·球铰锥摆角对工作空间的影响 | 第53-54页 |
| ·3-RPS并联机构的位置空间 | 第54-55页 |
| ·位置空间的建立 | 第54页 |
| ·位置空间算例 | 第54-55页 |
| ·结构参数对位置空间的影响 | 第55-56页 |
| ·奇异位形分析 | 第56-59页 |
| ·奇异位形与工作空间关系 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 3-RPS并联机构结构尺寸优化设计 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·理论基础 | 第61-65页 |
| ·运动螺旋和力螺旋 | 第62页 |
| ·螺旋的互易积 | 第62-63页 |
| ·功率系数 | 第63页 |
| ·传递指标 | 第63-65页 |
| ·3-RPS并联机构的传递指标 | 第65-71页 |
| ·3-RPS并联机构输出传递指标 | 第65-68页 |
| ·局域传递指标（LTI） | 第68页 |
| ·良好运动/力传递空间（GTOC） | 第68-70页 |
| ·全域传递指标（GTI） | 第70-71页 |
| ·结构尺寸优化 | 第71-77页 |
| ·设计空间 | 第71-73页 |
| ·GTOC及GTI图谱 | 第73-74页 |
| ·基于运动/力传递理论的优化方法 | 第74-75页 |
| ·优化算例 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 3-RPS并联机构仿真 | 第78-85页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·3- RPS并联机构建模 | 第78-79页 |
| ·3-RPS并联机构运动学仿真 | 第79-81页 |
| ·3-RPS并联机构静力仿真 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
