| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·非时滞系统 PID 参数域求解概述 | 第15-17页 |
| ·时滞系统 PID 参数域求解概述 | 第17页 |
| ·2-DOF-PID 控制的研究现状 | 第17-18页 |
| ·多指标约束控制概述 | 第18页 |
| ·论文的研究内容及创新点 | 第18-21页 |
| 第二章 2-DOF-PID 控制的理论框架和数学描述 | 第21-37页 |
| ·2-DOF-PID 相对于传统 PID 的优势 | 第21-26页 |
| ·2-DOF-PID 系统结构的归一化 | 第26-27页 |
| ·2-DOF-PID 的现有整定方法 | 第27-30页 |
| ·鲁棒 2-DOF-PID 控制器设计 | 第30-34页 |
| ·控制器模型的参数漂移 | 第31-33页 |
| ·被控对象模型的不确定性 | 第33-34页 |
| ·2-DOF-PID 控制器的稳定条件 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第三章 期望指标集约束下的控制问题 | 第37-47页 |
| ·期望指标集的界定 | 第37-43页 |
| ·期望指标集约束下的控制器设计 | 第43-45页 |
| ·期望指标集的相容性和控制器参数域的求解 | 第43-44页 |
| ·基于控制器参数域的控制器设计 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第四章 非时滞 LTI 系统的 2-DOF-PID 参数域 | 第47-85页 |
| ·稳定域求解概述(实系数) | 第48-49页 |
| ·问题的构成 | 第48页 |
| ·问题的解决方案 | 第48-49页 |
| ·Hermite-Biehler 定理及其扩展 | 第49-54页 |
| ·Hermite-Biehler 定理 | 第49-53页 |
| ·Hurwitz 标征值的计算及广义 Hermite-Biehler 定理 | 第53-54页 |
| ·PID 稳定参数域的计算 | 第54-58页 |
| ·性能指标约束下的稳定域问题 | 第58-67页 |
| ·复系数多项式的标征值计算 | 第59-60页 |
| ·复系数 PID 稳定算法 | 第60-62页 |
| ·具体性能指标约束下的等价特征多项式 | 第62-67页 |
| ·数值仿真 | 第67-76页 |
| ·稳定裕度约束下的几个问题 | 第76-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 时滞 LTI 系统 2DOF-PID 参数域 | 第85-119页 |
| ·简介 | 第85-86页 |
| ·时滞系统的概念和分类 | 第86-87页 |
| ·Padé逼近的局限性 | 第87-94页 |
| ·研究时滞系统的理论依据 | 第94-97页 |
| ·FOLPD 类系统的稳定 PID 增益参数域求解算法 | 第97-101页 |
| ·开环稳定被控对象的情况 | 第97-100页 |
| ·开环不稳定被控对象的情况 | 第100-101页 |
| ·Retarded 型时滞系统的稳定参数域求解算法 | 第101-106页 |
| ·性能指标约束的等价拟多项式形式 | 第106-109页 |
| ·仿真实例 | 第109-118页 |
| ·FOLPD 系统的例子 | 第109-112页 |
| ·滞后型时滞系统的例子 | 第112-118页 |
| ·小结 | 第118-119页 |
| 第六章 参数不确定系统的稳定域求解 | 第119-139页 |
| ·Kharitonov 定理 | 第119-121页 |
| ·基于 Kharitonov 定理的系统稳定性分析 | 第121-122页 |
| ·基于扩展 Kharitonov 定理的(k_p,k_i,k_d)稳定域求解 | 第122-126页 |
| ·扩展 Kharitonov 定理 | 第122-124页 |
| ·区间被控对象的(k_p,k_i,k_d) 稳定域求解 | 第124-126页 |
| ·区间多项式的稳定性检验 | 第126-129页 |
| ·仿真实例 | 第129-136页 |
| ·本章小结 | 第136-139页 |
| 第七章 基于稳定域的系统设计 | 第139-161页 |
| ·遗传算法 | 第139-146页 |
| ·凸集约束下的初始种群生成策略 | 第139-142页 |
| ·基于排序标定的 SUS 策略 | 第142-143页 |
| ·交叉策略的分析 | 第143-144页 |
| ·一种球面变异策略 | 第144-146页 |
| ·一种 2-DOF-PID 控制器的两步法设计 | 第146-159页 |
| ·基于(k_i,k_d)区域边界的 (k_p,k_i,k_d)区域重构 | 第146-148页 |
| ·连通 3D 区域的切比雪夫中心求解 | 第148页 |
| ·基于非脆弱性原则的(k_p,k_i,k_d)参数的确定 | 第148-151页 |
| ·基于指标最小的{α,β}参数确定 | 第151-159页 |
| ·本章小结 | 第159-161页 |
| 第八章 结论与展望 | 第161-163页 |
| ·论文的主要工作和创新点 | 第161-162页 |
| ·展望 | 第162-163页 |
| 参考文献 | 第163-173页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第173-175页 |
| 指导教师及作者简介 | 第175-177页 |
| 致谢 | 第177-178页 |
