水田除草机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·水田除草机器人概述 | 第10-12页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·农业除草研究现状 | 第10-11页 |
| ·水田除草机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人控制策略 | 第12-14页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器视觉 | 第13-14页 |
| ·智能控制策略 | 第14页 |
| ·课题研究意义及内容 | 第14-16页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 除草机器人控制系统硬件设计 | 第16-39页 |
| ·机器人机械结构 | 第16-17页 |
| ·硬件系统整体结构 | 第17-21页 |
| ·系统主控方案 | 第18-20页 |
| ·电机驱动方案 | 第20-21页 |
| ·系统电源设计 | 第21-25页 |
| ·机器人供电方案设计 | 第21-22页 |
| ·运动控制板电源设计 | 第22-25页 |
| ·DSP 及其外围电路设计 | 第25-30页 |
| ·时钟电路 | 第25-26页 |
| ·复位电路 | 第26-27页 |
| ·JTAG 调试接口 | 第27页 |
| ·CAN 总线接口 | 第27-28页 |
| ·UART 串行接口 | 第28-29页 |
| ·系统地址分配及数据总线连接说明 | 第29-30页 |
| ·FPGA 及其外围电路设计 | 第30-33页 |
| ·FPGA 电源设计 | 第30-31页 |
| ·FPGA 配置电路设计 | 第31-33页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第33-36页 |
| ·推杆驱动电路 | 第33-34页 |
| ·行走及移动电机驱动电路 | 第34-36页 |
| ·PCB 设计及实物图 | 第36-38页 |
| ·本章总结 | 第38-39页 |
| 第三章 除草机器人控制系统软件设计 | 第39-67页 |
| ·DSP 主程序设计 | 第40-50页 |
| ·DSP 开发环境简介 | 第40-41页 |
| ·DSP 主程序 | 第41-43页 |
| ·串口收发及协议解析程序 | 第43-47页 |
| ·XINTF 简介及其软件设计 | 第47-50页 |
| ·FPGA 软件设计 | 第50-66页 |
| ·总线接口 FPGA 软件设计 | 第51-54页 |
| ·推杆电机 FPGA 控制软件设计 | 第54-62页 |
| ·行走和换行电机 FPGA 控制软件设计 | 第62-66页 |
| ·本章总结 | 第66-67页 |
| 第四章 机器人视觉导航控制设计 | 第67-81页 |
| ·机器人视觉导航 | 第67-68页 |
| ·视频采集 | 第68-72页 |
| ·基于 PC 机的视频采集 | 第68-70页 |
| ·基于达芬奇技术的视频采集 | 第70-72页 |
| ·模糊控制导航设计 | 第72-80页 |
| ·机器人控制模型建立 | 第72-73页 |
| ·模糊控制算法设计及软件仿真 | 第73-77页 |
| ·模糊控制算法 C 语言实现 | 第77-79页 |
| ·机器人运动控制实验 | 第79-80页 |
| ·本章总结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第87页 |
