| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 符号与缩写 | 第10-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-34页 |
| ·研究背景与意义 | 第20-21页 |
| ·国内外小型无人直升机研究现状 | 第21-25页 |
| ·小型无人直升机飞行控制技术研究现状 | 第25-30页 |
| ·线性控制器 | 第26-28页 |
| ·非线性控制器 | 第28-30页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第二章 小型无人直升机数学模型的建立与简化 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·相关坐标系的定义和说明 | 第34-36页 |
| ·地面坐标系 | 第35页 |
| ·机体坐标系 | 第35页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系之间的关系 | 第35-36页 |
| ·小型无人直升机的运动学方程 | 第36页 |
| ·平移运动学方程 | 第36页 |
| ·旋转运动学方程 | 第36页 |
| ·小型无人直升机的动力学方程 | 第36-37页 |
| ·小型无人直升机的主旋翼和稳定杆的动态特性 | 第37-39页 |
| ·小型无人直升机的力和力矩 | 第39-43页 |
| ·主旋翼 | 第39-41页 |
| ·尾桨 | 第41页 |
| ·机身 | 第41-42页 |
| ·垂尾 | 第42-43页 |
| ·平尾 | 第43页 |
| ·小型无人直升机的模型简化 | 第43-49页 |
| ·小型无人直升机的简化 LPV 模型 | 第44-47页 |
| ·小型无人直升机的简化非线性模型 | 第47-49页 |
| ·加速度测量方程 | 第49页 |
| ·模型直升机简介 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 小型无人直升机局部H——∞最优 LPV 速度控制器设计 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·小型无人直升机简化 LPV 模型 | 第52页 |
| ·局部 H_∞最优 LPV 速度控制器设计 | 第52-61页 |
| ·控制器设计目的和整体结构 | 第52-53页 |
| ·滤波器设计 | 第53-54页 |
| ·鲁棒 H_∞静态输出反馈控制器设计 | 第54-57页 |
| ·插补控制器设计 | 第57-59页 |
| ·局部 H_∞最优 LPV 速度控制器融合 | 第59-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-62页 |
| ·本章小节 | 第62-66页 |
| 第四章 基于自适应反步法的小型无人直升机鲁棒轨迹跟踪控制 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·小型无人直升机非线性简化模型 | 第66-67页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第67-74页 |
| ·自适应反步法控制器设计 | 第67-73页 |
| ·稳定性和鲁棒性分析 | 第73-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-81页 |
| ·悬停仿真 | 第75页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪仿真 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 小型无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计 | 第82-94页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·小型无人直升机非线性简化模型 | 第82-83页 |
| ·鲁棒积分滤波反步法飞行控制器设计 | 第83-89页 |
| ·滤波器设计 | 第83页 |
| ·鲁棒积分滤波反步法控制器设计 | 第83-86页 |
| ·稳定性和鲁棒性分析 | 第86-89页 |
| ·仿真分析 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-94页 |
| 第六章 基于干扰补偿的小型无人直升机鲁棒非线性控制 | 第94-113页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·小型无人直升机非线性简化模型 | 第94-95页 |
| ·基于干扰补偿的鲁棒非线性控制 | 第95-101页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第96-98页 |
| ·垂向误差积分补偿控制器设计 | 第98-99页 |
| ·姿态控制器设计 | 第99-100页 |
| ·力矩干扰观测器设计 | 第100-101页 |
| ·稳定性和鲁棒性分析 | 第101-106页 |
| ·仿真结果 | 第106-109页 |
| ·悬停仿真 | 第106-107页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪仿真 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-113页 |
| 结论与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-129页 |
| 附录 Raptor-90 SE 小型无人直升机参数 | 第129-131页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 附件 | 第134页 |
