管道检测机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·管道机器人技术 | 第8-11页 |
| ·管道机器人发展历史和研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第13-16页 |
| 2 系统需求分析与总体设计方案 | 第16-24页 |
| ·管道机器人的特点分析 | 第16页 |
| ·管道检测机器人设计需求分析 | 第16-18页 |
| ·系统总体设计方案 | 第18-21页 |
| ·目标机械系统简介 | 第18-19页 |
| ·控制系统的三层结构模型 | 第19-20页 |
| ·控制系统的模块划分 | 第20-21页 |
| ·管道检测机器人设计的关键技术分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 管道检测机器人控制系统硬件设计 | 第24-50页 |
| ·管道检测机器人控制系统的硬件组成 | 第24-27页 |
| ·通讯层硬件组成 | 第24-26页 |
| ·功能层硬件组成 | 第26-27页 |
| ·功能层主控芯片选型 | 第27-30页 |
| ·主控芯片选型要求 | 第27-29页 |
| ·MSP430F149芯片的特点 | 第29-30页 |
| ·基于MSP430F149控制器的主控板设计 | 第30-41页 |
| ·MSP430F149核心模块 | 第30-31页 |
| ·电源模块 | 第31-33页 |
| ·RS485通讯模块 | 第33页 |
| ·RS232通讯模块 | 第33-34页 |
| ·逻辑I/O模块 | 第34-36页 |
| ·捕获模块 | 第36-37页 |
| ·脉冲产生模块 | 第37-39页 |
| ·电压跟随器和AD模块 | 第39-40页 |
| ·JTAG接口模块 | 第40-41页 |
| ·主要外围模块及其编程接口 | 第41-49页 |
| ·步进电机模块 | 第41-43页 |
| ·直流电机模块 | 第43-45页 |
| ·超声波传感器模块 | 第45-47页 |
| ·倾角传感器模块 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 管道检测机器人控制系统软件设计 | 第50-82页 |
| ·管道检测机器人控制系统软件功能模块设计 | 第50-52页 |
| ·指令通讯机制设计 | 第52-56页 |
| ·通讯系统的特点分析 | 第52-53页 |
| ·协议数据单元 | 第53-54页 |
| ·指令重发机制 | 第54-55页 |
| ·指令查询机制 | 第55-56页 |
| ·运动控制策略设计 | 第56-67页 |
| ·基本运动控制 | 第56-57页 |
| ·自平衡策略 | 第57-61页 |
| ·放射源中心定位策略 | 第61-67页 |
| ·基于MFC的人机接口层程序设计 | 第67-72页 |
| ·HMI交互界面设计 | 第67-69页 |
| ·基于WINSOCKET的UDP通讯设计 | 第69-70页 |
| ·查询重发通讯机制的实现 | 第70-72页 |
| ·基于WINCE的通讯层程序设计 | 第72-76页 |
| ·WinCE操作系统 | 第72-73页 |
| ·通讯层与接口层的通讯设计 | 第73-75页 |
| ·通讯层与功能层的通讯设计 | 第75-76页 |
| ·基于MSP430F149的功能层程序设计 | 第76-80页 |
| ·功能层程序总体设计 | 第76-78页 |
| ·功能层串口通讯设计 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 5 系统测试与分析 | 第82-96页 |
| ·系统测试要求与方案 | 第82-83页 |
| ·系统模块功能测试 | 第83-91页 |
| ·步进电机测试 | 第83-84页 |
| ·直流电机测试 | 第84-85页 |
| ·倾角传感器测试 | 第85-86页 |
| ·超声波传感器测试 | 第86-88页 |
| ·自平衡功能测试 | 第88-89页 |
| ·放射源中心定位测试 | 第89-90页 |
| ·通讯测试 | 第90-91页 |
| ·测试结果分析 | 第91页 |
| ·系统驱动能力分析 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 6 总结与展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录 | 第103页 |
