| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题意义及背景 | 第7-8页 |
| ·ARM的特点和发展概况 | 第8-9页 |
| ·GPS、SINS基本概念以及发展概况 | 第9-11页 |
| ·GPS概况 | 第9-10页 |
| ·SINS概况 | 第10页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统发展概况 | 第10-11页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 GPS/SINS组合导航系统理论基础 | 第12-28页 |
| ·GPS导航系统 | 第12-16页 |
| ·GPS的基本特点 | 第12页 |
| ·GPS系统的组成 | 第12-13页 |
| ·GPS使用的坐标系统 | 第13-14页 |
| ·GPS定位和测距原理 | 第14-15页 |
| ·GPS误差分析 | 第15-16页 |
| ·INS导航系统 | 第16-28页 |
| ·系统简介 | 第16页 |
| ·SINS系统基本原理 | 第16-22页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统的初始对准 | 第22-23页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统误差分析 | 第23-28页 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统原理及设计 | 第28-41页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统原理 | 第28-30页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第30-37页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第31-33页 |
| ·集中式卡尔曼滤波(Central Kalman Filter) | 第33-34页 |
| ·分布式卡尔曼滤波(Distributed Kalman Filter) | 第34-35页 |
| ·自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filter) | 第35-37页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的状态方程 | 第37页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的量测方程 | 第37-38页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的精度分析 | 第38-39页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的可靠性分析 | 第39-41页 |
| 4 基于ARM的GPS/SINS组合导航系统 | 第41-56页 |
| ·导航系统硬件平台总体设计方案 | 第41页 |
| ·硬件平台元器件的选择 | 第41-46页 |
| ·ARM处理器 | 第41-43页 |
| ·惯性测量元器件(IMU) | 第43-45页 |
| ·A/D转换芯片 | 第45-46页 |
| ·FPGA | 第46页 |
| ·GPS | 第46页 |
| ·导航系统硬件平台工作原理 | 第46-51页 |
| ·IMU模块 | 第46-48页 |
| ·A/D及数据采集模块 | 第48页 |
| ·FPGA模块 | 第48-49页 |
| ·ARM处理器外围电路设计 | 第49-51页 |
| ·GPS模块 | 第51页 |
| ·FPGA与ARM连接设计 | 第51页 |
| ·软件平台的选择 | 第51-53页 |
| ·软件设计方案 | 第53-54页 |
| ·系统的调试与实现 | 第54-56页 |
| 5 实验结果及分析 | 第56-61页 |
| ·实验结果 | 第56-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
