| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 插图索引 | 第8-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外超高速包装机的发展现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·包装机烟组推接原理及典型方式 | 第12-16页 |
| ·伺服运动控制技术在烟草机械中应用 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容与论文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 烟组推接运动控制实验系统 | 第19-25页 |
| ·运动控制实验系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·运动控制实验系统的硬件选型 | 第20-23页 |
| ·运动控制实验系统的软件系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于EtherCAT的伺服运动控制系统通讯 | 第25-34页 |
| ·实时工业以太网EtherCAT及工作原理 | 第25-29页 |
| ·EtherCAT数据帧结构 | 第26-27页 |
| ·从站状态机 | 第27-29页 |
| ·EtherCAT伺服运动控制应用层协议SOE | 第29-31页 |
| ·EtherCAT状态机与SECORS通讯阶段 | 第29-30页 |
| ·SoE周期性过程数据通讯 | 第30-31页 |
| ·EtherCAT伺服运动控制应用层协议COE | 第31-33页 |
| ·功率驱动设备的控制状态机 | 第32-33页 |
| ·CoE周期性过程数据通讯 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 电子凸轮轨迹的设计与优化 | 第34-42页 |
| ·电子凸轮轨迹的设计 | 第34-37页 |
| ·VDI21143运动规律函数和边界点 | 第34-36页 |
| ·五次多项式运动规律 | 第36页 |
| ·修正正弦加速度运动规律 | 第36-37页 |
| ·直线电机烟组推接电子凸轮轨迹的设计与优化 | 第37-40页 |
| ·运动轨迹优化实验结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 伺服运动控制性能优化 | 第42-53页 |
| ·电流环的PI参数整定 | 第42-44页 |
| ·速度环、位移环的参数整定 | 第44-46页 |
| ·速度环的仿真调试 | 第45-46页 |
| ·位置环的仿真调试 | 第46页 |
| ·前馈控制 | 第46-49页 |
| ·速度前馈控制 | 第46-47页 |
| ·加速度前馈控制 | 第47-48页 |
| ·具有加速度前馈和速度前馈的系统调试 | 第48-49页 |
| ·采用数字滤波器进行性能优化 | 第49-52页 |
| ·数字滤波器 | 第49-51页 |
| ·采用滤波器对直线电机运动性能优化的结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第53-59页 |
| ·两种不同直线位移实现方式的对比实验 | 第53-54页 |
| ·永磁同步伺服电机驱动模盒输送带动态性能对比实验 | 第54-57页 |
| ·烟组推接直线电机运动性能对比实验 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表论文 | 第64-65页 |