轮式移动机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题科学意义和应用前景 | 第10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·轮式移动机器人控制的关键技术 | 第13-15页 |
| ·移动机器人发展过程中存在的问题及解决途径 | 第15-16页 |
| ·课题应用 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 轮式机器人的底盘结构 | 第17-23页 |
| ·机器人底盘结构 | 第17页 |
| ·差速轮结构 | 第17-20页 |
| ·全向轮结构 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 轮式移动机器人控制系统硬件设计 | 第23-41页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第23-24页 |
| ·系统主控板硬件设计 | 第24-29页 |
| ·ARM7--LPC213x系列微处理器 | 第24-26页 |
| ·LPC213x系列微处理器开发环境介绍 | 第26-28页 |
| ·主控板原理图 | 第28-29页 |
| ·主控板总线通信系统设计 | 第29页 |
| ·陀螺仪模块设计 | 第29-33页 |
| ·最小系统 | 第29-31页 |
| ·陀螺采样电路设计 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪模块通信电路设计 | 第32页 |
| ·陀螺供电部分设计 | 第32-33页 |
| ·电机驱动器设计 | 第33-37页 |
| ·智能巡线仪的设计 | 第37-40页 |
| ·智能巡线仪的功能 | 第37页 |
| ·智能巡线仪的硬件设计 | 第37-40页 |
| ·开关量采集仪 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 轮式移动机器人控制系统软件设计 | 第41-57页 |
| ·串口通信程序设计 | 第41-45页 |
| ·轮式移动机器人控制 | 第45-53页 |
| ·移动机器人控制策略 | 第45页 |
| ·移动机器人路径规划与速度曲线 | 第45-47页 |
| ·直线行进控制算法 | 第47-48页 |
| ·圆弧跟踪算法 | 第48-49页 |
| ·数字PID控制算法 | 第49-53页 |
| ·电机驱动器的软件设计 | 第53-54页 |
| ·智能巡线仪的软件设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统可靠性的设计 | 第57-63页 |
| ·硬件可靠性的设计 | 第57-58页 |
| ·软件可靠性的设计 | 第58-61页 |
| ·影响软件可靠性的因素 | 第58-59页 |
| ·提高软件可靠性的方法和技术 | 第59-60页 |
| ·程序的可靠性设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第68页 |
