| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·虚拟仿真技术的起源 | 第11-12页 |
| ·水下机器人路径跟踪的虚拟仿真研究的意义 | 第12-13页 |
| ·虚拟仿真技术的研究与应用 | 第13-17页 |
| ·虚拟仿真技术基础 | 第13-15页 |
| ·虚拟仿真技术发展现状 | 第15-16页 |
| ·水下机器人的虚拟仿真研究成果 | 第16-17页 |
| ·水下机器人路径跟踪控制的研究发展现状 | 第17-20页 |
| ·水下机器人路径跟踪问题概述 | 第17-18页 |
| ·欠驱动 AUV 路径跟踪控制的国内外研究方法简述 | 第18-19页 |
| ·基于 Serret-Frenet 坐标系的 AUV 路径跟踪控制 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题任务分析 | 第20-21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 虚拟仿真系统的软件设计 | 第22-35页 |
| ·虚拟仿真系统设计概要 | 第22-24页 |
| ·系统设计的总体思路 | 第22页 |
| ·开发软件的选择及其在系统中功能 | 第22-24页 |
| ·系统的模块化设计 | 第24-29页 |
| ·AUV 在 Vega 虚拟场景中的运动 | 第25页 |
| ·AUV 在虚拟场景中的位姿显示 | 第25-26页 |
| ·控制器的力和力矩输出 | 第26页 |
| ·期望路径与控制器选择 | 第26-27页 |
| ·仿真曲线动态绘制 | 第27-28页 |
| ·观察通道的设置 | 第28-29页 |
| ·虚拟仿真系统开发中的 VC++接口技术 | 第29-34页 |
| ·MATLAB 的 COM 组件在程序中的应用 | 第29-31页 |
| ·Vega 虚拟场景与 MFC 的融合 | 第31-33页 |
| ·OpenGL 图形库虚拟场景中的应用 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 水下机器人虚拟仿真三维场景构建 | 第35-46页 |
| ·MultiGen-Creator 软件的基本功能 | 第35-38页 |
| ·建立虚拟场景中的三维模型 | 第38-43页 |
| ·AUV 三维模型的绘制 | 第38-40页 |
| ·虚拟海洋地理环境 | 第40-43页 |
| ·三维水下虚拟场景的构建 | 第43-45页 |
| ·三维场景驱动软件-Vega | 第44页 |
| ·虚拟场景在 LynX 界面中的配置 | 第44-45页 |
| ·水下虚拟环境效果 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 AUV 垂直面路径跟踪控制虚拟仿真 | 第46-63页 |
| ·AUV 垂直面运动数学模型 | 第46-49页 |
| ·AUV 垂直面运动学模型 | 第46-47页 |
| ·AUV 垂直面动力学模型 | 第47-49页 |
| ·AUV 垂直面路径跟踪误差模型 | 第49-51页 |
| ·垂直面 SF 坐标系 | 第49-50页 |
| ·AUV 三自由度跟踪误差模型 | 第50-51页 |
| ·AUV 垂直面路径跟踪控制器与数字仿真 | 第51-56页 |
| ·AUV 垂直面路径跟踪控制器设计 | 第51-52页 |
| ·垂直面路径跟踪仿真分析 | 第52-56页 |
| ·AUV 垂直面路径跟踪控制虚拟仿真 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 AUV 三维路径跟踪控制虚拟仿真 | 第63-79页 |
| ·AUV 五自由度运动数学模型 | 第63-66页 |
| ·AUV 五自由度运动学模型 | 第63-65页 |
| ·AUV 五自由度动力学模型 | 第65-66页 |
| ·AUV 三维空间路径跟踪误差模型 | 第66-68页 |
| ·三维 SF 坐标系 | 第66-67页 |
| ·AUV 五自由度跟踪误差模型 | 第67-68页 |
| ·AUV 三维路径跟踪控制与数字仿真 | 第68-73页 |
| ·AUV 三维路径跟踪控制器设计 | 第68-69页 |
| ·三维路径跟踪仿真分析 | 第69-73页 |
| ·AUV 三维路径跟踪控制虚拟仿真 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 A AUV 垂直面路径跟踪控制器设计 | 第86-89页 |
| 附录 B AUV 三维路径跟踪控制器设计 | 第89-92页 |
