基于危险斥力场的汽车主动避撞局部路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·主动避撞系统概述 | 第11-12页 |
| ·局部路径规划的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·课题来源和主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车主动避撞系统总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·主动避撞系统功能原理介绍 | 第16-17页 |
| ·环境感知模块 | 第17-21页 |
| ·机器视觉 | 第18-19页 |
| ·雷达 | 第19-20页 |
| ·车辆定位 | 第20-21页 |
| ·汽车行车信息获取 | 第21页 |
| ·数据处理模块 | 第21-22页 |
| ·数据预处理 | 第21页 |
| ·信息融合 | 第21-22页 |
| ·局部路径规划 | 第22-23页 |
| ·控制执行模块 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 危险斥力场的局部路径规划模型 | 第26-37页 |
| ·算盘式避障道路模型的建立 | 第26-29页 |
| ·中国算盘介绍 | 第26-28页 |
| ·算盘式道路结构模型的建立 | 第28-29页 |
| ·危险斥力场模型的建立 | 第29-35页 |
| ·道路边界线方面 | 第30-31页 |
| ·障碍物方面 | 第31-34页 |
| ·线性拉伸弹簧方面 | 第34-35页 |
| ·受力平衡状态方程 | 第35页 |
| ·初始值的选定 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于预瞄跟随理论的驾驶员模型研究 | 第37-49页 |
| ·驾驶员模型介绍 | 第37-38页 |
| ·驾驶员预瞄跟随模型的基本理论 | 第38-41页 |
| ·单点预瞄最优曲率模型 | 第38-39页 |
| ·预测-跟随系统理论 | 第39-41页 |
| ·侧向加速度反馈校正的驾驶员模型 | 第41-43页 |
| ·CarSim 动力学系统建模 | 第43-45页 |
| ·CarSim 软件介绍 | 第43页 |
| ·CarSim 车辆动力学模型 | 第43-45页 |
| ·CarSim 与 Simulink 联合仿真 | 第45页 |
| ·仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 避障路径的仿真验证与结果分析 | 第49-60页 |
| ·仿真介绍 | 第49-50页 |
| ·静止障碍物的避障仿真实验与结果分析 | 第50-55页 |
| ·仿真工况 | 第50-51页 |
| ·局部路径规划得到的避障路径 | 第51-52页 |
| ·汽车行驶状态仿真结果与分析 | 第52-55页 |
| ·运动障碍物的避障仿真实验与结果分析 | 第55-59页 |
| ·仿真工况 | 第55页 |
| ·局部路径规划得到的避障路径 | 第55-57页 |
| ·汽车行驶状态仿真结果与分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68页 |
