| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·双腿行走机器人及智能假肢的研究现状 | 第12-18页 |
| ·双腿行走机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·智能假肢的研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第18-20页 |
| ·异构双腿机器人的提出 | 第18-19页 |
| ·异构双腿机器人混合驱动的提出 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作 | 第20-23页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-23页 |
| 第2章 基于混合驱动BRHL样机模型建立 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·MR阻尼器模型及其工作原理 | 第24-26页 |
| ·MR阻尼器模型 | 第24-25页 |
| ·MR阻尼器的工作原理 | 第25-26页 |
| ·滚珠丝杠传动系统的模型及工作原理 | 第26-27页 |
| ·BRHL仿生腿混合驱动样机模型建立 | 第27-35页 |
| ·四连杆模型 | 第27-31页 |
| ·样机模型建立过程 | 第31-34页 |
| ·基于Adams的混合驱动可行性验证 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于三次样条插值的步态规划 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·三次样条插值原理 | 第37-40页 |
| ·三次样条插值函数的定义 | 第37-38页 |
| ·三次样条插值函数的求解 | 第38-40页 |
| ·双腿行走机器人关键步态规划 | 第40-46页 |
| ·踝关节和髋关节步态规划 | 第41-44页 |
| ·膝关节步态规划 | 第44-46页 |
| ·基于混合驱动的仿生腿的步态规划 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 BRHL运动控制仿真研究 | 第49-61页 |
| ·SimMechanics的简介 | 第49-50页 |
| ·双腿机器人的地面接触力分析 | 第50-55页 |
| ·弹簧阻尼模型 | 第51-52页 |
| ·双腿步行机器人地面接触力控制 | 第52-55页 |
| ·基于SimMechanics的异构双腿机器人仿真 | 第55-60页 |
| ·水平路面下的仿真 | 第56-58页 |
| ·斜面上的仿真 | 第58页 |
| ·上台阶的仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于迭代学习控制的轨迹跟踪 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于CAN总线的异构双腿机器人分布式控制系统 | 第61-64页 |
| ·基于CAN总线的人工腿伺服模块 | 第61-63页 |
| ·基于CAN总线的BRHL伺服控制系统 | 第63-64页 |
| ·基于迭代学习控制的步行机器人轨迹跟踪 | 第64-76页 |
| ·MAXON直流电机模型建立 | 第64-68页 |
| ·迭代学习控制基本原理 | 第68-69页 |
| ·基于开环迭代学习控制的曲线跟踪 | 第69-70页 |
| ·基于闭环迭代学习控制的曲线跟踪 | 第70-73页 |
| ·基于迭代学习控制的单关节轨迹跟踪 | 第73-76页 |
| ·BRHL的关节轨迹跟踪 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·工作总结 | 第79-80页 |
| ·问题与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |