柔性臂实验系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·柔性臂机器人概述 | 第11-12页 |
| ·柔性机器人发展状况 | 第12-16页 |
| ·单柔性臂机器人建模 | 第12-13页 |
| ·柔性机器人协调 | 第13-15页 |
| ·冗余度柔性机器人 | 第15-16页 |
| ·含间隙柔性机器人 | 第16页 |
| ·适应于柔性机器人的控制器 | 第16-18页 |
| ·开放式机器人控制器 | 第17页 |
| ·开放式机器人控制器的优点 | 第17-18页 |
| ·课题提出的意义 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 柔性臂的机构方案设计 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20-22页 |
| ·液压驱动 | 第20-21页 |
| ·气压驱动 | 第21页 |
| ·电机驱动 | 第21-22页 |
| ·本论文的驱动方式 | 第22页 |
| ·传动方式 | 第22-24页 |
| ·带传动 | 第22页 |
| ·链传动 | 第22-23页 |
| ·齿轮传动 | 第23页 |
| ·蜗杆传动 | 第23-24页 |
| ·本论文传动方案 | 第24页 |
| ·柔性臂结构设计 | 第24-29页 |
| ·电机的选择 | 第25-27页 |
| ·连杆的设计 | 第27-28页 |
| ·连杆关节的设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 柔性臂的3D建模及其ANSYS分析 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·ANSYS静力分析基本步骤 | 第30-31页 |
| ·柔性臂连杆的建模及其ANSYS分析 | 第31-33页 |
| ·柔性臂连杆建模 | 第31页 |
| ·柔性臂连杆的有限元分析 | 第31-33页 |
| ·连接关节的建模及其ANSYS分析 | 第33-35页 |
| ·连接关节建模 | 第33页 |
| ·连接关节ANSYS分析 | 第33-35页 |
| ·连接法兰建模及其ANSYS分析 | 第35页 |
| ·连接法兰建模 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 柔性臂控制系统硬件结构设计 | 第37-46页 |
| ·柔性臂控制系统总体方案 | 第37-41页 |
| ·柔性臂的主体结构 | 第37页 |
| ·控制系统总体方案 | 第37-41页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第41-43页 |
| ·控制系统硬件方案 | 第41页 |
| ·柔性臂控制系统组成 | 第41-43页 |
| ·电柜单元设计 | 第43-45页 |
| ·强电柜中电器元件的布局设计 | 第43-45页 |
| ·电柜单元结构和外形设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 柔性臂的位置控制 | 第46-53页 |
| ·柔性臂运动控制的基本要求 | 第46页 |
| ·位置控制的实现 | 第46-48页 |
| ·位置控制的基本原理 | 第46-47页 |
| ·位置和速度传感器 | 第47页 |
| ·各闭环控制回路的作用及其实现 | 第47-48页 |
| ·PMAC的输入输出信号及其与电机驱动器的连接 | 第48-52页 |
| ·脉冲加方向输入格式 | 第48-49页 |
| ·PMAC与编码器的连接 | 第49-50页 |
| ·PMAC与电机驱动器的连接 | 第50页 |
| ·PMAC的参数设置 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 柔性臂动力学建模及其仿真 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·柔性臂动力学模型 | 第53-59页 |
| ·ANSYS与ADAMS联合仿真原理 | 第59-60页 |
| ·柔性臂动力学仿真 | 第60-64页 |
| ·柔性臂简化模型约束加载 | 第61-62页 |
| ·柔性臂末端轨迹仿真 | 第62页 |
| ·柔性臂相对转角仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第7章 结论与展望 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
