一种七自由度机械手的运动控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-12页 |
| 图清单 | 第12-14页 |
| 附表清单 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-22页 |
| ·研究背景和意义 | 第15页 |
| ·机器人运动控制技术概况 | 第15-20页 |
| ·机器人避障规划 | 第17-18页 |
| ·机器人控制技术 | 第18-20页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 七自由度机械手运动学研究 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·坐标系建立 | 第22-26页 |
| ·七自由度机械手机构 | 第22-23页 |
| ·D-H 坐标系建立 | 第23-25页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第25-26页 |
| ·正运动学分析 | 第26-29页 |
| ·正运动学方程 | 第26-27页 |
| ·雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| ·逆运动学分析 | 第29-34页 |
| ·位置层面逆解 | 第29-33页 |
| ·速度层面逆解 | 第33-34页 |
| ·运动学仿真试验 | 第34-39页 |
| ·位置层面运动学仿真 | 第34-35页 |
| ·速度层面运动学仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 七自由度机械手避障规划算法研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·空间障碍物简化建模 | 第40-41页 |
| ·避障指标 | 第41-45页 |
| ·避障规划 | 第45-48页 |
| ·梯度投影法避障规划 | 第45-46页 |
| ·约束最优化法避障规划 | 第46-48页 |
| ·避障规划仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 七自由度机械手动力学分析 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·七自由度机械手动力学模型 | 第53-57页 |
| ·机械手连杆速度 | 第54页 |
| ·机械手动能 | 第54-55页 |
| ·机械手势能 | 第55页 |
| ·机械手动力学方程 | 第55-57页 |
| ·基于 ADAMS 的机械手虚拟样机建立 | 第57-59页 |
| ·机械手动力学仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 七自由度机械手轨迹跟踪控制研究 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·计算力矩控制 | 第63-64页 |
| ·计算力矩加模糊补偿控制 | 第64-67页 |
| ·基于模糊基函数的模糊逻辑系统 | 第64-65页 |
| ·控制器设计 | 第65-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-75页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真平台建立 | 第67-70页 |
| ·计算力矩加模糊控制补偿控制仿真 | 第70-73页 |
| ·机械手运动控制综合仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
