| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机器人的概述 | 第8-11页 |
| ·并联机器人研究现状和发展 | 第11-12页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 3-RUPU 并联机器人运动学分析 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·3-RUPU 并联机器人结构 | 第16-17页 |
| ·并联机器人机构位置分析 | 第17-22页 |
| ·3-RUPU 的位置反解 | 第17-21页 |
| ·3-RUPU 的位置正解 | 第21-22页 |
| ·运动影响系数分析 | 第22-27页 |
| ·3-RUPU 的雅克比矩阵 | 第24-27页 |
| ·3-RUPU 并联机器人的运动仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-RUPU 并联机器人性能研究 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·并联机器人的工作空间研究 | 第31-35页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第31-32页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第32-34页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第34-35页 |
| ·并联机器人奇异性研究 | 第35-40页 |
| ·3-RUPU 并联机器人奇异性分析 | 第35-40页 |
| ·并联机器人灵巧度分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 3-RUPU 并联机器人精度分析及其稳健设计 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·3-RUPU 并联机器人精度分析 | 第43-48页 |
| ·并联机器人误差模型 | 第43-46页 |
| ·结构参数变化对机构精度的影响 | 第46-48页 |
| ·稳健优化设计 | 第48-52页 |
| ·稳健设计的基本原理和方法 | 第48-50页 |
| ·3-RUPU 并联机器人稳健优化数学模型 | 第50-51页 |
| ·计算步骤及结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 可重构模块化并联机器人设计 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·并联机器人构型综合原理 | 第53-59页 |
| ·并联机器人的基本组成 | 第53-54页 |
| ·运动副和支链分析 | 第54-56页 |
| ·3-RUPU 并联机器人支链分析及衍生 | 第56-59页 |
| ·新型三支路并联机器人的可重构模块化设计 | 第59-63页 |
| ·固定平台模块设计 | 第60页 |
| ·运动平台模块设计 | 第60-61页 |
| ·支链模块设计 | 第61-63页 |
| ·3-6 自由度并联机器人的重构设计 | 第63-67页 |
| ·六自由度并联机器人的重构设计 | 第63-64页 |
| ·四自由度并联机器人的重构设计 | 第64-66页 |
| ·三自由度并联机器人的重构设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |