| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·管道机器人的发展现状 | 第7-12页 |
| ·本论文的主要研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 管道机器人的总体方案的设计 | 第13-21页 |
| ·管道机器人的设计要求 | 第13页 |
| ·长输送管道的流体力学分析 | 第13-15页 |
| ·机器人总体方案的设计 | 第15-19页 |
| ·机器人的受力分析 | 第19-20页 |
| ·本章总结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人各分系统的设计 | 第21-44页 |
| ·发电系统的设计 | 第21-29页 |
| ·主体系统的设计 | 第29-39页 |
| ·清理系统的设计 | 第39-42页 |
| ·本章总结 | 第42-44页 |
| 第四章 利用流体动能充电分析 | 第44-48页 |
| ·利用流体动能充电的能量转换装置系统的功率分析 | 第44-45页 |
| ·能量供给 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 总结与展望 | 第48-49页 |
| 总结 | 第48页 |
| 展望 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-51页 |