| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·研究背景 | 第14-17页 |
| ·无人机简介 | 第14页 |
| ·无人机飞行控制系统简介 | 第14-16页 |
| ·信息融合技术简介 | 第16页 |
| ·无人机发展趋势及技术需求特点 | 第16-17页 |
| ·总结 | 第17页 |
| ·无人机传感器配置及信息融合技术的研究现状 | 第17-20页 |
| ·国内外先进无人机传感器配置方案及其特点 | 第17-19页 |
| ·国内外先进信息融合技术的研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 无人机的传感器特性及数据融合技术的分析 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·传感器特性分析 | 第22-26页 |
| ·姿态信息传感器 | 第22-24页 |
| ·位置和速度传感器 | 第24-25页 |
| ·高度传感器 | 第25-26页 |
| ·工程化的数据融合算法 | 第26-40页 |
| ·高通滤波 | 第26-27页 |
| ·低通滤波 | 第27-29页 |
| ·互补滤波 | 第29-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第32-40页 |
| 第三章 低成本无人机传感器配置和控制技术研究 | 第40-66页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·低成本控制系统简述 | 第40-41页 |
| ·常规飞行控制系统控制方案 | 第41-48页 |
| ·常规飞行控制方案简述 | 第41-43页 |
| ·常规飞行控制方案控制参数的设计 | 第43-48页 |
| ·基于垂直陀螺和GPS 的控制方案 | 第48-57页 |
| ·俯仰控制回路的设计 | 第48-50页 |
| ·高度控制回路的设计 | 第50-52页 |
| ·滚转控制回路的设计 | 第52-53页 |
| ·荷兰滚控制回路的设计 | 第53页 |
| ·航迹控制回路的设计 | 第53-55页 |
| ·控制系统的全包线仿真 | 第55-56页 |
| ·方案小结 | 第56-57页 |
| ·基于三轴角速率陀螺和GPS 的控制方案 | 第57-64页 |
| ·俯仰控制回路的设计 | 第57-60页 |
| ·高度控制回路的设计 | 第60-61页 |
| ·滚转控制回路的设计 | 第61-62页 |
| ·荷兰滚控制回路的设计 | 第62页 |
| ·航迹控制回的设计 | 第62-63页 |
| ·控制系统的全包线仿真 | 第63-64页 |
| ·方案小结 | 第64页 |
| ·基于低成本惯性测量装置和GPS 的控制方案 | 第64-66页 |
| ·总体控制思路的设计 | 第64-65页 |
| ·姿态角融合方法的设计 | 第65-66页 |
| 第四章 实时扩展卡尔曼滤波技术的工程实现 | 第66-86页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·姿态运动方程 | 第66-69页 |
| ·姿态运动方程的欧拉描述 | 第66-67页 |
| ·四元数描述法 | 第67-68页 |
| ·欧拉描述与四元数法的相互转换 | 第68-69页 |
| ·基于角速率陀螺+加速度计配置的卡尔曼滤波姿态融合 | 第69-71页 |
| ·基于四元数法表示的扩展卡尔曼滤波的总体思路 | 第69页 |
| ·基于四元数法表示的扩展卡尔曼滤波的实现 | 第69-71页 |
| ·基于重力场和磁场的卡尔曼滤波姿态融合 | 第71-78页 |
| ·地磁场、重力场的选型及传感器测量模型的建立 | 第71-74页 |
| ·基于欧拉法描述的扩展卡尔曼滤波器实现 | 第74-77页 |
| ·基于四元数法描述的扩展卡尔曼滤波器实现 | 第77-78页 |
| ·扩展卡尔曼滤波工程实现及仿真 | 第78-86页 |
| ·算法的实现 | 第78-81页 |
| ·验证结果分析 | 第81-86页 |
| 第五章 总结与展望 | 第86-87页 |
| ·总结 | 第86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |