| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第11-12页 |
| ·海洋机器人发展概况 | 第12-16页 |
| ·海洋机器人的应用 | 第12-13页 |
| ·海洋机器人操纵控制技术综述 | 第13-15页 |
| ·海洋机器人 DOPHIN 介绍 | 第15-16页 |
| ·变形仿生减摇鳍研究现状 | 第16-20页 |
| ·零航速减摇鳍研究现状 | 第16-17页 |
| ·变形仿生鳍发展现状 | 第17-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 海洋机器人近水面运动研究 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·海洋机器人近水面运动方程 | 第22-29页 |
| ·参考坐标及相应转换 | 第22-23页 |
| ·海洋机器人近水面非线性运动方程 | 第23-26页 |
| ·海洋机器人非线性运动方程的线性化 | 第26-29页 |
| ·近水面波浪干扰模型建立及仿真研究 | 第29-37页 |
| ·关于近水面波浪的相关理论 | 第29-31页 |
| ·近水面波浪干扰力/力矩的计算 | 第31-33页 |
| ·近水面波浪干扰力/力矩的仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于变形仿生鳍的海洋机器人减摇机理研究 | 第38-60页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·海洋机器人近水面运动减摇原理 | 第38-41页 |
| ·变形仿生鳍的优化设计方案 | 第41-51页 |
| ·变形仿生减摇鳍工作原理 | 第41-42页 |
| ·常规模式下的变形设计方案 | 第42-46页 |
| ·前缘动态变形鳍方案 | 第42-43页 |
| ·前缘静态变形鳍方案 | 第43-45页 |
| ·波状突起变形鳍方案 | 第45-46页 |
| ·零航速模式下的变形设计方案 | 第46-50页 |
| ·展向纵剖面变形鳍方案 | 第47-48页 |
| ·弦向横剖面变形鳍方案 | 第48-50页 |
| ·适用于海洋机器人的变形仿生鳍设计方案 | 第50-51页 |
| ·变形仿生鳍的动态水动力/力矩建模 | 第51-58页 |
| ·形状阻力建模 | 第51-52页 |
| ·漩涡阻力建模 | 第52-53页 |
| ·附加质量力建模 | 第53-56页 |
| ·流体动能 | 第53-54页 |
| ·流场复势 | 第54-56页 |
| ·附加质量力 | 第56页 |
| ·变形仿生减摇鳍升力模型 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 海洋机器人横摇减摇控制策略研究 | 第60-93页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·海洋机器人横摇运动模型 | 第60-62页 |
| ·控制规律设计中应用的主要控制原理 | 第62-68页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第62-64页 |
| ·自适应控制的基本原理 | 第64-65页 |
| ·非线性系统的跟踪控制问题 | 第65-66页 |
| ·反馈线性化方法 | 第66-68页 |
| ·横摇减摇控制规律设计 | 第68-91页 |
| ·改进积分型变结构横摇减摇控制规律 | 第69-76页 |
| ·控制结构和原理 | 第69页 |
| ·控制鳍设计 | 第69-71页 |
| ·控制器稳定性的说明 | 第71-72页 |
| ·仿真结果 | 第72-76页 |
| ·基于主从控制结构的海洋机器人变形仿生减摇鳍系统 | 第76-85页 |
| ·控制结构和原理 | 第76-78页 |
| ·滑模变结构主控制器设计 | 第78-79页 |
| ·输出跟踪反馈从属控制器设计 | 第79-81页 |
| ·控制器稳定性说明 | 第81页 |
| ·仿真结果 | 第81-85页 |
| ·基于动态反馈线性化海洋机器人近水面横摇减摇控制器 | 第85-91页 |
| ·控制结构和原理 | 第85-86页 |
| ·控制鳍设计 | 第86-87页 |
| ·控制器稳定性的说明 | 第87-89页 |
| ·仿真结果 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 海洋机器人综合减摇控制策略研究 | 第93-110页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·海洋机器人水平面运动模型描述 | 第93-95页 |
| ·Terminal 滑模控制的基本原理 | 第95-97页 |
| ·Terminal 滑模的基本思想 | 第95-96页 |
| ·针对 MIMO 非线性系统的 Terminal 滑模控制器设计 | 第96-97页 |
| ·海洋机器人航向与横摇综合控制器 | 第97-100页 |
| ·Terminal 滑模综合控制器设计 | 第97-98页 |
| ·自适应律设计与稳定性分析 | 第98-100页 |
| ·变形仿生减摇鳍系统的控制实现 | 第100页 |
| ·基于能量消耗的控制器参数优化 | 第100-105页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第101-102页 |
| ·基于航行阻力及能量消耗的性能指标建立 | 第102-103页 |
| ·控制器参数优化的实现 | 第103-104页 |
| ·权系数选取方案 | 第104-105页 |
| ·海洋机器人航行、横摇综合控制仿真研究 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 附录 | 第125-127页 |