基于ARM处理器的捷联系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·课题目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究状况 | 第9-10页 |
| ·捷联系统的硬件技术 | 第10-11页 |
| ·捷联系统的软件技术 | 第11-12页 |
| ·本文的内容简介 | 第12-13页 |
| 第2章 捷联算法的原理与实现 | 第13-28页 |
| ·误差标定 | 第13-15页 |
| ·陀螺误差的标定 | 第14页 |
| ·加速度计误差标定 | 第14-15页 |
| ·坐标系定义 | 第15-17页 |
| ·参数说明 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵 | 第18-22页 |
| ·四元数 | 第22-24页 |
| ·四元数的概念 | 第22页 |
| ·规范化的四元数 | 第22页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第22-24页 |
| ·四元数的更新算法 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联系统的硬件设计 | 第28-42页 |
| ·系统总体设计 | 第28-29页 |
| ·系统各模块设计 | 第29-40页 |
| ·传感器模块 | 第29-32页 |
| ·数据采集模块 | 第32-36页 |
| ·主控模块 | 第36-39页 |
| ·通信模块 | 第39-40页 |
| ·系统实物 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 ARM 处理器的嵌入式软件设计 | 第42-58页 |
| ·实时操作系统的必要性 | 第42-43页 |
| ·系统开发工具的选择 | 第43-44页 |
| ·系统的设备驱动模块 | 第44-45页 |
| ·μC/OS-II 操作系统 | 第45-47页 |
| ·μC/OS-II 的移植 | 第47-50页 |
| ·移植条件 | 第47-48页 |
| ·移植内容 | 第48-50页 |
| ·应用软件设计 | 第50-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-57页 |
| ·静态效果 | 第52-54页 |
| ·动态效果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
