未知环境中移动机器人异常检测及负高度障碍检测

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
第一章 绪论	第7-11页
·课题的研究背景	第7页
·移动机器人研究概况	第7-8页
·移动机器人异常检测研究概况	第8-9页
·本文主要内容与章节安排	第9-11页
第二章 基于激光雷达的三维感知平台	第11-15页
·硬件系统	第11-13页
·软件系统	第13-14页
·三维感知平台	第14-15页
第三章 移动机器人异常检测及避让策略研究	第15-26页
·概率神经网络	第17-19页
·移动机器人及其异常运动状态	第19-21页
·基于神经网络的异常运动状态识别	第21-22页
·避让策略	第22-23页
·实验结果	第23-25页
·结论	第25-26页
第四章 基于激光雷达的负高度障碍检测	第26-46页
·探测点高度获取	第26-28页
·负高度障碍下的速度控制	第28-30页
·负高度障碍区域最宽度与长度估计	第30-34页
·负高度障碍检测实验	第34-40页
·动态插补动态障碍物探测算法	第40-45页
·逐点比较直线插补	第40-41页
·动态插补算法	第41-43页
·实验结果与分析	第43-45页
·本章小结	第45-46页
第五章 结论与展望	第46-48页
·论文工作总结	第46页
·未来工作展望	第46-48页
参考文献	第48-52页
附录	第52-60页
致谢	第60-61页
攻读硕士期间主要的研究成果	第61页