月球软着陆障碍检测与规避控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·障碍检测研究现状 | 第9-11页 |
| ·障碍规避研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 月球软着陆的障碍检测方法 | 第14-25页 |
| ·基于激光雷达的障碍检测方法 | 第14-21页 |
| ·激光雷达基本原理 | 第14页 |
| ·利用激光雷达进行障碍检测的基本思想 | 第14-15页 |
| ·数字高程图的生成 | 第15-17页 |
| ·基于平面拟合的障碍检测算法 | 第17-19页 |
| ·仿真算例 | 第19-21页 |
| ·安全着陆区的选取 | 第21-24页 |
| ·安全着陆区的选取标准 | 第21-22页 |
| ·安全着陆区的搜索策略 | 第22-24页 |
| ·仿真算例 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 月球软着陆障碍规避制导方法 | 第25-42页 |
| ·动力学模型 | 第25-26页 |
| ·针对连续推力发动机实现障碍规避的制导方法 | 第26-30页 |
| ·加速度模型的建立 | 第26-27页 |
| ·剩余时间的计算 | 第27-28页 |
| ·边界条件的确定 | 第28-29页 |
| ·仿真算例 | 第29-30页 |
| ·针对定推力发动机实现障碍规避的制导方法 | 第30-38页 |
| ·方案概述 | 第30-31页 |
| ·障碍规避过程各阶段的运动学模型 | 第31-34页 |
| ·基于SQP算法的参数确定 | 第34-36页 |
| ·算法仿真 | 第36-38页 |
| ·障碍规避制导方法的比较分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 月球软着陆障碍规避控制方法 | 第42-54页 |
| ·姿态运动模型 | 第42-43页 |
| ·姿态运动学模型 | 第42-43页 |
| ·姿态动力学模型 | 第43页 |
| ·喷气推力器相平面分析方法 | 第43-50页 |
| ·姿态制导律 | 第44-45页 |
| ·开关线设计 | 第45-49页 |
| ·极限环设计 | 第49-50页 |
| ·仿真算例 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 障碍检测与规避算法仿真及分析 | 第54-62页 |
| ·月球软着陆障碍检测与规避方案设计 | 第54-55页 |
| ·障碍检测与规避控制算法仿真 | 第55-61页 |
| ·仿真系统框图 | 第55页 |
| ·给定仿真条件 | 第55-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
