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基于FPGA的外骨骼手的底层控制系统

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-15页
   ·课题背景第8-9页
   ·国内外发展现状第9-14页
     ·EVA手套助力外骨骼手第9-10页
     ·美国EVA手套力矩测试内置手第10-13页
     ·日本新式外骨骼手第13-14页
   ·选题意义与主要研究内容第14-15页
     ·选题意义第14页
     ·主要研究内容第14-15页
第2章 外骨骼手系统结构第15-23页
   ·引言第15页
   ·EVA手套力学特性测试原理第15-16页
   ·外骨骼手的机械本体第16-17页
   ·传感器系统第17-19页
     ·基关节力矩传感器第18页
     ·基关节位置传感器第18-19页
     ·电机磁电编码器第19页
   ·电气系统第19-22页
     ·控制系统整体方案第19-21页
     ·底层控制系统第21-22页
   ·本章小结第22-23页
第3章 控制系统硬件电路设计第23-47页
   ·引言第23页
   ·电机驱动系统设计第23-34页
     ·微型驱动器的结构第23-25页
     ·直流电机PWM控制原理第25-30页
     ·驱动电路的设计第30-34页
   ·运动控制器硬件设计第34-40页
     ·FPGA简介第35-36页
     ·基于FPGA的运动控制器的电路设计第36-40页
   ·传感器系统设计第40-46页
     ·力矩传感器系统设计第41-43页
     ·位置传感器系统设计第43-44页
     ·电机编码器信号处理电路第44-46页
   ·本章小结第46-47页
第4章 FPGA控制功能的实现第47-62页
   ·引言第47页
   ·可编程片上系统简介第47-51页
     ·SOPC及其开发软件介绍第47-48页
     ·Avalon总线简介第48-49页
     ·NiosII简介第49-51页
   ·外骨骼手控制系统的SOPC模块设计第51-56页
     ·SOPC系统第51页
     ·码盘信号处理模块第51-54页
     ·同步SPI模块第54-55页
     ·电机控制模块第55-56页
   ·NiosII处理器程序设计第56-57页
   ·位置闭环实验第57-61页
     ·实验所用的设备第58页
     ·位置闭环控制实验第58-61页
   ·本章小结第61-62页
结论第62-63页
参考文献第63-66页
附录第66-67页
攻读学位期间发表的学术论文第67-68页
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明第68页
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书第68页
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理第68-69页
致谢第69页

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