基于FPGA的外骨骼手的底层控制系统
摘要 | 第1-5页 |
Abstract | 第5-8页 |
第1章 绪论 | 第8-15页 |
·课题背景 | 第8-9页 |
·国内外发展现状 | 第9-14页 |
·EVA手套助力外骨骼手 | 第9-10页 |
·美国EVA手套力矩测试内置手 | 第10-13页 |
·日本新式外骨骼手 | 第13-14页 |
·选题意义与主要研究内容 | 第14-15页 |
·选题意义 | 第14页 |
·主要研究内容 | 第14-15页 |
第2章 外骨骼手系统结构 | 第15-23页 |
·引言 | 第15页 |
·EVA手套力学特性测试原理 | 第15-16页 |
·外骨骼手的机械本体 | 第16-17页 |
·传感器系统 | 第17-19页 |
·基关节力矩传感器 | 第18页 |
·基关节位置传感器 | 第18-19页 |
·电机磁电编码器 | 第19页 |
·电气系统 | 第19-22页 |
·控制系统整体方案 | 第19-21页 |
·底层控制系统 | 第21-22页 |
·本章小结 | 第22-23页 |
第3章 控制系统硬件电路设计 | 第23-47页 |
·引言 | 第23页 |
·电机驱动系统设计 | 第23-34页 |
·微型驱动器的结构 | 第23-25页 |
·直流电机PWM控制原理 | 第25-30页 |
·驱动电路的设计 | 第30-34页 |
·运动控制器硬件设计 | 第34-40页 |
·FPGA简介 | 第35-36页 |
·基于FPGA的运动控制器的电路设计 | 第36-40页 |
·传感器系统设计 | 第40-46页 |
·力矩传感器系统设计 | 第41-43页 |
·位置传感器系统设计 | 第43-44页 |
·电机编码器信号处理电路 | 第44-46页 |
·本章小结 | 第46-47页 |
第4章 FPGA控制功能的实现 | 第47-62页 |
·引言 | 第47页 |
·可编程片上系统简介 | 第47-51页 |
·SOPC及其开发软件介绍 | 第47-48页 |
·Avalon总线简介 | 第48-49页 |
·NiosII简介 | 第49-51页 |
·外骨骼手控制系统的SOPC模块设计 | 第51-56页 |
·SOPC系统 | 第51页 |
·码盘信号处理模块 | 第51-54页 |
·同步SPI模块 | 第54-55页 |
·电机控制模块 | 第55-56页 |
·NiosII处理器程序设计 | 第56-57页 |
·位置闭环实验 | 第57-61页 |
·实验所用的设备 | 第58页 |
·位置闭环控制实验 | 第58-61页 |
·本章小结 | 第61-62页 |
结论 | 第62-63页 |
参考文献 | 第63-66页 |
附录 | 第66-67页 |
攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第68页 |
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第68页 |
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第68-69页 |
致谢 | 第69页 |