直线行走式智能监控小车的精准定位方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 引言 | 第9-14页 |
| ·课题背景介绍 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 2 小车主要结构的硬件设计 | 第14-20页 |
| ·轨道设计 | 第14-15页 |
| ·数据传输接口设计 | 第15-16页 |
| ·可编程序控制器PLC | 第16-17页 |
| ·执行元件的选择 | 第17页 |
| ·功率驱动器选择 | 第17-18页 |
| ·光电编码器 | 第18-19页 |
| ·云台 | 第19页 |
| ·镜头 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 小车运动过程研究 | 第20-34页 |
| ·上下位机的通信 | 第20-25页 |
| ·通信约定 | 第20-21页 |
| ·通信设计 | 第21-25页 |
| ·小车的运动控制 | 第25-29页 |
| ·步进电机的矩频特性 | 第26-27页 |
| ·步进电机的数学模型分析 | 第27-29页 |
| ·小车升降频算法控制 | 第29-31页 |
| ·小车行进过程中的测速环节 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 4 小车的精准定位方法研究 | 第34-57页 |
| ·模糊PID控制器原理 | 第34-36页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第36-42页 |
| ·输入输出模糊化过程 | 第36-37页 |
| ·模糊规则的建立 | 第37-40页 |
| ·输出量精确化过程 | 第40-42页 |
| ·小车定位系统主程序设计 | 第42-44页 |
| ·小车定位系统PID程序执行框图 | 第44-45页 |
| ·模糊PID控制算法的程序设计 | 第45-56页 |
| ·输入量的模糊化及其程序设计 | 第45-49页 |
| ·模糊控制表查询的程序设计 | 第49-53页 |
| ·输出去模糊化程序设计 | 第53-54页 |
| ·参数可调整PID主程序设计 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 现场实验 | 第57-62页 |
| ·跨点行走算法 | 第57-58页 |
| ·卡点处理算法 | 第58-60页 |
| ·惯性过冲现象处理 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 总结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A 网络布线图 | 第66-67页 |
| 附录B PLC出线图 | 第67-68页 |
| 附录C 电机驱动回路 | 第68-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
