| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-12页 |
| ·虚拟现实技术 | 第12-13页 |
| ·国内外的发展情况 | 第13-17页 |
| ·国外发展情况 | 第13-15页 |
| ·国内发展情况 | 第15-17页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第19-40页 |
| ·机器人工作原理与结构设计 | 第19-21页 |
| ·总体控制方案 | 第21-23页 |
| ·SimMechanics运动学仿真 | 第23-39页 |
| ·机器人运动学分析 | 第26-33页 |
| ·系统运动学分析 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 虚拟现实建模 | 第40-50页 |
| ·建模方法与选择 | 第40-41页 |
| ·常见建模方法的比较 | 第40-41页 |
| ·卧式下肢康复机器人建模方法的选择 | 第41页 |
| ·VRML | 第41-43页 |
| ·系统虚拟现实建模 | 第43-49页 |
| ·Pro/Engineer Wildfire三维绘图 | 第43-44页 |
| ·3DS MAX模型渲染 | 第44-45页 |
| ·VRML模型编程 | 第45-48页 |
| ·V-Realm Builder节点域值的确定 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于MATLAB虚拟现实仿真 | 第50-57页 |
| ·MATLAB虚拟现实工具箱 | 第50-51页 |
| ·卧式下肢康复机器人虚拟实时仿真 | 第51-56页 |
| ·虚拟现实接口建模 | 第52-53页 |
| ·虚拟现实实时仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 远程虚拟实验室研究 | 第57-72页 |
| ·远程技术 | 第57-58页 |
| ·远程技术简介 | 第57-58页 |
| ·计算机远程典型结构 | 第58页 |
| ·基于网络的虚拟实验室 | 第58-62页 |
| ·虚拟实验室 | 第58-59页 |
| ·网络虚拟实验室 | 第59-61页 |
| ·制作相关技术 | 第61-62页 |
| ·系统网络虚拟实验室方案的确定及技术 | 第62-65页 |
| ·方案确定 | 第62-63页 |
| ·MATLAB Web Server技术 | 第63-65页 |
| ·Dreamweaver MX技术 | 第65页 |
| ·卧式下肢康复系统的网络虚拟实验平台 | 第65-71页 |
| ·MATLAB网络服务器配置 | 第65-66页 |
| ·Dreamweaver MX创建输入文件 | 第66-68页 |
| ·创建Matlab Web应用程序的M文件 | 第68-70页 |
| ·Dreamweaver MX创建函数返回文件 | 第70页 |
| ·网络虚拟实验室的实现 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |