大时延水下机械手位置伺服控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外水下机械手研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外水下机械手研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内水下机械手研究现状 | 第17-18页 |
| ·水下机械手控制方法概述 | 第18-21页 |
| ·课题来源与本文主要研究工作 | 第21-23页 |
| 第2章 水下机械手位置伺服系统研究 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·水下机械手总体结构分析 | 第23-26页 |
| ·工作环境与要求分析 | 第23页 |
| ·水下机械手结构分析 | 第23-24页 |
| ·关节驱动方式分析与设计 | 第24-26页 |
| ·位置伺服模型的建立 | 第26-28页 |
| ·直流伺服电机建模 | 第26-28页 |
| ·直流电机PWM调速 | 第28页 |
| ·位置伺服控制系统研究 | 第28-35页 |
| ·单闭环控制系统分析 | 第29页 |
| ·多闭环控制系统分析 | 第29-30页 |
| ·位置伺服系统分析与设计 | 第30-35页 |
| ·位置伺服系统误差分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 水下机械手控制系统分析与设计 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·控制系统总体分析 | 第37-39页 |
| ·核心系统分析与设计 | 第39-43页 |
| ·数据发送与接收方法 | 第43-44页 |
| ·位置控制与速度控制分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 水下机械手位置伺服控制实验研究 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·水下机械手实验系统组成 | 第46-47页 |
| ·位置伺服控制实验内容 | 第47页 |
| ·位置伺服控制实验结果与分析 | 第47-65页 |
| ·位置伺服控制实验 | 第47-52页 |
| ·关节耦合实验 | 第52-55页 |
| ·抗干扰实验 | 第55-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 水下机械手时延问题研究及实验验证 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·水下机械手时延问题分析 | 第66-67页 |
| ·水下机械手延迟环节特性分析 | 第67-68页 |
| ·水下机械手时延补偿控制研究 | 第68-72页 |
| ·常规控制系统分析 | 第68页 |
| ·时延补偿控制研究 | 第68-71页 |
| ·时延缓冲器分析与设计 | 第71-72页 |
| ·时延实验结果与分析 | 第72-80页 |
| ·时延实验 | 第72-78页 |
| ·干扰时延实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
