六自由度蒸汽发生器检修机械臂轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究的现状 | 第10-13页 |
| ·本论文工作内容 | 第13-15页 |
| 第2章 六自由度机械臂运动学方程的建立 | 第15-30页 |
| ·机械臂位姿的描述 | 第15-20页 |
| ·刚体位姿描述 | 第15-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-20页 |
| ·机械臂 D-H描述方法 | 第20-24页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第20-23页 |
| ·连杆变换 | 第23页 |
| ·运动学方程 | 第23-24页 |
| ·六自由度机械臂的D-H描述和运动方程的建立 | 第24-28页 |
| ·机械臂的D-H描述 | 第24-27页 |
| ·机械臂运动方程的建立 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 六自由度机械臂轨迹规划 | 第30-60页 |
| ·轨迹规划一般性问题 | 第30-34页 |
| ·关节插值运动轨迹 | 第34-36页 |
| ·4-3-4及3-5-3插值关节轨迹的计算 | 第36-47页 |
| ·Bezier曲线轨迹规划方法 | 第47-59页 |
| ·Bezier曲线基本理论 | 第47-51页 |
| ·Bezier曲线轨迹规划实例 | 第51-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于遗传算法的关节空间最优轨迹规划 | 第60-74页 |
| ·机械臂时间最优轨迹规划的基本原理 | 第60-61页 |
| ·遗传算法的优化原理 | 第61-65页 |
| ·遗传算法的工作原理 | 第61-63页 |
| ·遗传算法的实现步骤 | 第63-64页 |
| ·遗传算法的特点 | 第64-65页 |
| ·机械臂最优轨迹规划问题的求解 | 第65-69页 |
| ·Bezier曲线轨迹优化数学模型 | 第65-68页 |
| ·遗传算法寻优步骤 | 第68-69页 |
| ·时间优化仿真结果及分析 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
