自动导引车控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·系统设计思路及主要研究工作 | 第11-13页 |
| ·系统设计思路 | 第11-12页 |
| ·主要完成的研究设计工作 | 第12-13页 |
| 2 系统总体设计方案 | 第13-19页 |
| ·自动导引车控制系统性能指标 | 第13页 |
| ·自动导引车控制系统总体设计方案 | 第13-15页 |
| ·自动导引车控制系统组成 | 第15-16页 |
| ·自动导引车控制系统硬件设计方案 | 第16-17页 |
| ·自动导引车控制系统软件设计方案 | 第17-19页 |
| 3 信息采集及控制算法的设计 | 第19-44页 |
| ·电磁场信号的检测 | 第19-25页 |
| ·电磁场检测的原理及方法 | 第19-21页 |
| ·车体偏移距离的计算 | 第21-23页 |
| ·车体偏移角度的计算 | 第23-24页 |
| ·偏移距离与偏移角度的线性耦合关系 | 第24-25页 |
| ·速度控制算法 | 第25-28页 |
| ·最大值原理与开关控制 | 第26-27页 |
| ·时间最优PID控制在速度调节中的设计 | 第27-28页 |
| ·转向控制算法 | 第28-42页 |
| ·舵机动态模型的建立 | 第29页 |
| ·模糊自适应PID控制器 | 第29-30页 |
| ·模糊自适应PID控制的理论基础 | 第30-32页 |
| ·模糊自适应PID控制的原理 | 第32页 |
| ·模糊自适应PID控制在系统中的应用 | 第32-40页 |
| ·模糊自适应PID控制算法仿真 | 第40-42页 |
| ·采样时间的选取 | 第42-44页 |
| 4 自动导引车控制系统硬件设计 | 第44-64页 |
| ·各模块硬件电路设计 | 第44-63页 |
| ·电磁导引模块 | 第44-46页 |
| ·微控制器模块 | 第46-49页 |
| ·路径检测模块 | 第49-50页 |
| ·速度检测模块 | 第50-52页 |
| ·舵机控制模块 | 第52页 |
| ·电机驱动模块 | 第52-56页 |
| ·避障报警模块 | 第56-57页 |
| ·数据传输模块 | 第57-59页 |
| ·人机接口模块 | 第59-61页 |
| ·电源模块 | 第61-63页 |
| ·硬件电路板制作 | 第63-64页 |
| 5 自动导引车控制系统软件设计 | 第64-86页 |
| ·软件设计方法 | 第64-66页 |
| ·初始化主模块 | 第66-73页 |
| ·时钟初始化 | 第66-67页 |
| ·A/D模块初始化 | 第67-68页 |
| ·定时中断初始化 | 第68页 |
| ·ECT模块初始化 | 第68-69页 |
| ·PWM模块初始化 | 第69-73页 |
| ·维护更新主模块 | 第73页 |
| ·程序管理主模块 | 第73-75页 |
| ·功能子模块 | 第75-83页 |
| ·人机接口模块 | 第75-77页 |
| ·数据传输模块 | 第77-81页 |
| ·路径检测模块 | 第81-82页 |
| ·时间最优PID模块 | 第82-83页 |
| ·模糊自适应PID模块 | 第83页 |
| ·开发工具的使用 | 第83-86页 |
| 6 系统调试及性能分析 | 第86-92页 |
| ·系统整体 | 第86页 |
| ·路径检测模块调试 | 第86-88页 |
| ·系统整体调试 | 第88-89页 |
| ·性能分析 | 第89-92页 |
| 7 结论 | 第92-93页 |
| ·研究总结 | 第92页 |
| ·研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
