| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·张拉整体结构简介 | 第7-10页 |
| ·张拉整体结构的基本概念和发展 | 第7-10页 |
| ·张拉整体结构的特性 | 第10页 |
| ·张拉整体机器人简介 | 第10-12页 |
| ·张拉整体机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·张拉整体机器人的特点及应用 | 第12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-15页 |
| 第二章 张拉整体移动机器人动力学模型及运动分析 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·刚体运动过程中的动力学模型 | 第15-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第15-17页 |
| ·系统能量的求解 | 第17-22页 |
| ·动力学方程的建立 | 第22-24页 |
| ·接触碰撞过程中的动力学模型 | 第24-26页 |
| ·碰撞分析 | 第24-25页 |
| ·摩擦分析 | 第25-26页 |
| ·张拉整体移动机器人运动实例 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 张拉整体移动机器人运动轨迹规划及仿真软件开发 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·张拉整体移动机器人运动轨迹规划方法 | 第31-33页 |
| ·张拉整体移动机器人轨迹规划运动实例仿真 | 第33-36页 |
| ·张拉整体移动机器人运动仿真软件开发 | 第36-41页 |
| ·软件开发工具及运行环境 | 第36-37页 |
| ·软件的主要功能及操作中的关键问题 | 第37-39页 |
| ·软件仿真实例 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 三杆九索张拉整体移动机器人运动性能分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·驱动器配置分析 | 第43-45页 |
| ·驱动索数目对其运动性能的影响 | 第43-44页 |
| ·中索驱动对其运动性能的影响 | 第44-45页 |
| ·索的弹性系数分析 | 第45-48页 |
| ·索的弹性系数不同 | 第45-46页 |
| ·索的弹性系数分布不同 | 第46-47页 |
| ·驱动索与从动索的弹性系数 | 第47-48页 |
| ·机器人构型分析 | 第48-51页 |
| ·不同构型对其运动性能的影响 | 第49-50页 |
| ·中索驱动对不同构型机器人运动性能的影响 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |