| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-35页 |
| ·并联机器人机构学主要研究综述 | 第23-30页 |
| ·结构理论 | 第23-24页 |
| ·正、逆向运动学分析 | 第24-26页 |
| ·工作空间分析及其仿真 | 第26-27页 |
| ·奇异性分析 | 第27-28页 |
| ·动力学分析 | 第28-29页 |
| ·尺度综合 | 第29-30页 |
| ·并联机器人机构学中一些尚未解决的问题 | 第30-31页 |
| ·6自由度6—3—3并联机构的组成及其特点 | 第31-32页 |
| ·本论文的研究内容、目的、意义 | 第32-35页 |
| ·课题来源 | 第32页 |
| ·本论文研究的目的、意义 | 第32-33页 |
| ·本论文的主要研究工作与章节安排 | 第33-35页 |
| 第二章 6—3—3并联机构运动学研究 | 第35-55页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·6自由度6—3—3并联机构正向位移分析 | 第35-41页 |
| ·6自由度6—3—3并联机构的位置与姿态方程 | 第35-39页 |
| ·求解6—3—3并联机构正向位移的优化模型 | 第39页 |
| ·6—3—3并联机构正向位移优化模型数值求解方法研究 | 第39-41页 |
| ·刚体运动学基础 | 第41-45页 |
| ·连体基 | 第42页 |
| ·刚体的姿态坐标 | 第42-43页 |
| ·刚体的角速度和角加速度 | 第43-45页 |
| ·6—3—3并联机构逆运动学分析与仿真 | 第45-51页 |
| ·6—3—3并联机构逆位移分析 | 第45-49页 |
| ·6自由度6—3—3并联机构逆速度与逆加速度分析 | 第49-50页 |
| ·6—3—3并联机构逆运动学仿真程序开发要点 | 第50-51页 |
| ·算例与仿真 | 第51-54页 |
| ·6—3—3并联机构正向位移分析算例 | 第51页 |
| ·6—3—3并联机构逆运动学仿真分析 | 第51-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 6—3—3并联机构支链干涉和奇异性研究 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·6—3—3并联机构支链干涉检验研究 | 第55-62页 |
| ·6—3—3并联机构各构件运动方程 | 第56-58页 |
| ·6—3—3并联机构支链干涉检验的空间几何检验方法讨论 | 第58-60页 |
| ·6—3—3并联机构支链干涉检验的动画仿真方法及实现 | 第60-62页 |
| ·6—3—3并联机构奇异性分析 | 第62-66页 |
| ·两种奇异性判别矩阵数学本质的一致性 | 第62-64页 |
| ·6—3—3并联机构奇异性分析 | 第64页 |
| ·6—3—3并联机构奇异性仿真程序结构与编程要点 | 第64-66页 |
| ·算例与仿真分析 | 第66-69页 |
| ·支链干涉动画仿真分析 | 第66-68页 |
| ·奇异性仿真分析 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 6—3—3并联机构工作空间研究 | 第70-77页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·6—3—3并联机构工作空间分析建模 | 第70-72页 |
| ·6—3—3并联机构工作空间分析问题提法 | 第72页 |
| ·6—3—3并联机构工作空间分析仿真的程序实现 | 第72-74页 |
| ·仿真分析 | 第74-75页 |
| 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 6—3—3并联机构逆动力学研究 | 第77-97页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·6—3—3并联机构逆动力学分析 | 第77-93页 |
| ·刚体动力学基础 | 第77-82页 |
| ·6—3—3并联机构逆动力学建模 | 第82-83页 |
| ·6自由度6—3—3并联机构惯量张量计算 | 第83-85页 |
| ·6—3—3并联机构逆动力学模型的数值求解方法讨论 | 第85-93页 |
| ·6—3—3并联机构逆动力学仿真程序结构及开发思路要点 | 第93页 |
| ·仿真算例 | 第93-94页 |
| 本章小结 | 第94-97页 |
| 第六章 6—3—3并联机构应用研究 | 第97-107页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·6—3—3并联机构在汽车装配线大件装配中的应用与功能描述 | 第97-99页 |
| ·基于功能满足准则的6—3—3并联机构尺度综合优化建模 | 第99-103页 |
| ·尺度综合建模分析 | 第99页 |
| ·6—3—3并联机构尺度综合优化模型 | 第99-103页 |
| ·尺度优化综合结果的仿真验证 | 第103-106页 |
| 本章小结 | 第106-107页 |
| 第七章 总结和展望 | 第107-110页 |
| ·总结 | 第107页 |
| ·创新点 | 第107-109页 |
| ·有待进一步研究的问题展望 | 第109-110页 |
| 附录 | 第110-112页 |
| 1 6—3—3并联机构自由度计算 | 第110页 |
| 2 并矢(二阶张量)的定义与性质 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第120页 |
