| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·相关技术的研究现状 | 第10-15页 |
| ·全方位视觉的研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉定位技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·运动目标检测技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人定位与足球检测的关键技术 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·RoboCup中型组机器人视觉子系统组成及功能 | 第17-19页 |
| ·视觉子系统的组成 | 第18页 |
| ·视觉子系统的功能 | 第18-19页 |
| ·RoboCup中型组机器人定位与足球检测的关键技术 | 第19-23页 |
| ·视觉距离标定 | 第20页 |
| ·颜色模型选择 | 第20-21页 |
| ·视觉定位 | 第21页 |
| ·足球检测 | 第21-22页 |
| ·足球轨迹预测 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人视觉定位 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·视觉距离标定 | 第24-28页 |
| ·颜色模型选择与转换 | 第28-31页 |
| ·颜色模型选择 | 第29-30页 |
| ·颜色模型之间的相互转换 | 第30-31页 |
| ·机器人自定位 | 第31-39页 |
| ·基于Hough变换白线检测 | 第32-35页 |
| ·基于白线的自定位 | 第35-39页 |
| ·目标定位 | 第39-41页 |
| ·实验与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 足球边缘检测 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·全景球的畸变校正 | 第44-49页 |
| ·成像原理及成像畸变分析 | 第45-47页 |
| ·水平场景球的畸变校正算法 | 第47-49页 |
| ·图像噪声处理 | 第49-51页 |
| ·矢量中值滤波 | 第49-51页 |
| ·边缘特征提取 | 第51-60页 |
| ·常用边缘检测算子概述 | 第51-54页 |
| ·常用边缘检测算子比较分析 | 第54-56页 |
| ·形态学处理 | 第56-58页 |
| ·边缘特征提取 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于颜色和边缘特征的足球检测 | 第61-81页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于颜色特征模板匹配的足球检测 | 第61-73页 |
| ·足球面积模板的建立 | 第61-64页 |
| ·基于HIS颜色模型的颜色特征提取 | 第64-68页 |
| ·基于颜色特征的足球检测 | 第68-73页 |
| ·基于边缘特征的足球检测 | 第73-76页 |
| ·足球运动的轨迹预测 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |