双足步行机器人步态规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人的发展及技术 | 第9-11页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·机器人技术 | 第10-11页 |
| ·双足机器人的优点及国内外研究概况 | 第11-17页 |
| ·双足步行机器人的优点 | 第11-12页 |
| ·双足步行机器人的步行特点及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国外研究概况 | 第13-16页 |
| ·国内研究概况 | 第16-17页 |
| ·双足机器人的优点及国内外研究概况 | 第17-19页 |
| ·步态规划的研究 | 第17-18页 |
| ·数学模型的研究 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 双足机器人的本体结构设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·两足机器人的结构分析 | 第20-25页 |
| ·双足机器人的自由度配置 | 第25-27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足步行机器人的建模和稳定步行条件 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·双足机器人的数学模型 | 第29-36页 |
| ·前向运动模型 | 第29-34页 |
| ·侧向运动模型 | 第34-36页 |
| ·双足机器人稳定步行的条件 | 第36-41页 |
| ·零点力矩(ZMP)的定义 | 第36-38页 |
| ·稳定步行的条件 | 第38-40页 |
| ·关节角度的规划 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 双足步行机器人的步态规划 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·步态规划的方法 | 第42-44页 |
| ·步行机器人跺关节和髓关节运动轨迹的坐标 | 第44-45页 |
| ·步行机器人前向步态规划 | 第45-56页 |
| ·起步运动规划 | 第45-47页 |
| ·周期运动规划 | 第47-52页 |
| ·停止规划 | 第52-54页 |
| ·双足机器人上体的规划 | 第54-55页 |
| ·双脚支撑期踝关节和髋关节的轨迹设计 | 第55-56页 |
| ·前向运动规划的仿真 | 第56-59页 |
| ·步行机器人侧向步态规划 | 第59-62页 |
| ·踝关节的轨迹规划 | 第59-61页 |
| ·髋关节的轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·关节运动轨迹的规划 | 第62页 |
| ·侧向运动规划仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-68页 |
| ·本论文的研究成果 | 第65页 |
| ·进一步的研究工作 | 第65-66页 |
| ·两足步行机器人发展展望 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 三次样条插值 | 第75-76页 |
