| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·柔性多体系统动力学简介 | 第7-10页 |
| ·柔性变形描述 | 第8页 |
| ·变形场离散化方法 | 第8-9页 |
| ·柔性多体系统动力学建模方法 | 第9-10页 |
| ·柔性机器人碰撞问题 | 第10-13页 |
| ·数值计算与动力学仿真 | 第13-14页 |
| ·研究对象界定 | 第14-15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-16页 |
| 2 柔性机器人运动学 | 第16-21页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系 | 第16-17页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第17-18页 |
| ·杆件位置和姿态描述 | 第18-19页 |
| ·柔性杆变形处理 | 第19-21页 |
| 3 柔性机器人碰撞动力学建模 | 第21-30页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·弹性接触分析 | 第22-25页 |
| ·Hertz接触理论 | 第22-24页 |
| ·接触-碰撞模型 | 第24-25页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学方程推导 | 第25-30页 |
| ·柔性机器人系统的动能 | 第25-26页 |
| ·系统的势能 | 第26-27页 |
| ·碰撞动力学方程推导 | 第27-30页 |
| 4 柔性机器人动力学仿真 | 第30-55页 |
| ·动力学仿真概述 | 第30-33页 |
| ·简介 | 第30-32页 |
| ·仿真程序流程 | 第32-33页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真 | 第33-37页 |
| ·单杆柔性机械臂系统描述 | 第33页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真结果 | 第33-36页 |
| ·单杆柔性机械臂仿真结果分析 | 第36-37页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真 | 第37-40页 |
| ·二杆柔性机器人系统描述 | 第37页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真结果 | 第37-40页 |
| ·二杆柔性机器人仿真结果分析 | 第40页 |
| ·三杆刚一柔机器人碰撞仿真 | 第40-46页 |
| ·三杆刚-柔机器人描述 | 第40-41页 |
| ·三杆刚-柔机器人碰撞仿真1结果 | 第41-43页 |
| ·三杆刚-柔机器人碰撞仿真2结果 | 第43-46页 |
| ·三杆刚-柔机器人仿真结果分析 | 第46页 |
| ·三杆和五杆柔性机器人碰撞仿真 | 第46-55页 |
| ·三杆柔性机器人描述 | 第46-47页 |
| ·三杆柔性机器人碰撞仿真结果 | 第47-50页 |
| ·五杆柔性机器人描述 | 第50页 |
| ·五杆柔性机器人碰撞仿真结果 | 第50-54页 |
| ·多杆柔性机器人仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 5 全文总结 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |