| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·课题的立论依据及研究意义 | 第6-8页 |
| ·关节臂式柔性三坐标测量机的发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9页 |
| ·论文的主要工作 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 数学模型的建立 | 第11-22页 |
| ·空间变换基础 | 第11-13页 |
| ·理想数学模型 | 第13-17页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法的基本原理 | 第14-15页 |
| ·理想数学模型的建立 | 第15-16页 |
| ·理想数学模型的图解法验证 | 第16-17页 |
| ·误差数学模型 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 复合球坐标系及其标定技术 | 第22-35页 |
| ·复合球坐标系 | 第22-25页 |
| ·复合球坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·关节零位的定义 | 第23-24页 |
| ·复合球坐标系下的数学模型 | 第24-25页 |
| ·复合球坐标系法与D-H 参数法比较 | 第25-27页 |
| ·复合球坐标系和D-H 坐标系的相同点和不同点 | 第25-26页 |
| ·复合球坐标系的优点 | 第26-27页 |
| ·复合球坐标系下的标定方法 | 第27-34页 |
| ·坐标轴及零位确定 | 第27-29页 |
| ·点圆法标定系统参数 | 第29页 |
| ·反转法标定系统参数 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 Faro 关节臂标定实验 | 第35-46页 |
| ·关节固定及微调装置的设计 | 第35-36页 |
| ·标定实验及数据分析 | 第36-45页 |
| ·关节2，4，6 零位的初步确定 | 第37-40页 |
| ·关节6 的臂长a_6 和b_7 的标定 | 第40-41页 |
| ·偏置d_7 和垂直度误差Δα_6 的标定 | 第41-42页 |
| ·偏置a_4、b_5 的标定 | 第42-43页 |
| ·垂直度误差Δα_2 的标定 | 第43页 |
| ·参数标定的说明 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 关节臂式坐标测量机测头的标定方法 | 第46-58页 |
| ·测头标定方法的设计 | 第46-49页 |
| ·标准球标定法 | 第47-48页 |
| ·单孔标定法 | 第48-49页 |
| ·遗传算法简介 | 第49-52页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第49-50页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第50-52页 |
| ·并行组合模拟退火算法（PRSA） | 第52-53页 |
| ·具体算法设计 | 第53-55页 |
| ·编码方式 | 第53页 |
| ·适应度函数设置 | 第53页 |
| ·交叉算子设计 | 第53-54页 |
| ·变异概率和变异算子设计 | 第54-55页 |
| ·两次最优保存策略 | 第55页 |
| ·仿真验证 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |