| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| §1-1 引言 | 第11页 |
| §1-2 虚拟现实概述及其在机器人领域的应用 | 第11-17页 |
| 1-2-1 虚拟现实概述 | 第12-14页 |
| 1-2-2 虚拟现实的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1-2-3 虚拟现实技术在机器人领域的应用 | 第16-17页 |
| §1-3 移动机器人同步定位与地图创建系统 | 第17-20页 |
| 1-3-1 SLAM 问题的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1-3-2 二维SLAM 算法综述 | 第19页 |
| 1-3-3 三维SLAM 算法综述 | 第19-20页 |
| §1-4 移动机器人遥操作技术 | 第20-24页 |
| 1-4-1 机器人遥操作技术的国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1-4-2 遥操作的技术难点及典型控制方案 | 第22-24页 |
| §1-5 论文主要研究内容及结构安排 | 第24-26页 |
| 第二章 移动机器人系统建模 | 第26-44页 |
| §2-1 移动机器人的定位方案 | 第26-31页 |
| 2-1-1 GPS 定位 | 第27-29页 |
| 2-1-2 里程计定位 | 第29-31页 |
| 2-1-3 运动控制命令模型 | 第31页 |
| §2-2 超声波传感器感知系统建模 | 第31-33页 |
| §2-3 五自由度机械手运动学建模 | 第33-43页 |
| 2-3-1 机械手的运动学正解 | 第33-36页 |
| 2-3-2 机械手的运动学逆解 | 第36-40页 |
| 2-3-3 机械手关节速度求解 | 第40-43页 |
| §2-4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 二维平面地图模型创建 | 第44-71页 |
| §3-1 SLAM 问题的基本理论 | 第44-49页 |
| 3-1-1 SLAM 问题的原理 | 第44-47页 |
| 3-1-2 SLAM 问题的数学模型 | 第47-48页 |
| 3-1-3 SLAM 问题的主要研究方法 | 第48-49页 |
| §3-2 基于FastSLAM 算法的平面地图模型初步创建 | 第49-56页 |
| 3-2-1 FastSLAM 问题的马尔可夫性质 | 第50-52页 |
| 3-2-2 FastSLAM 的粒子形式 | 第52-53页 |
| 3-2-3 FastSLAM 的算法 | 第53-56页 |
| §3-3 路标之间的数据关联 | 第56-59页 |
| §3-4 FastSLAM 计算流程总结 | 第59-60页 |
| §3-5 基于噪声模糊聚类的曲线拟合 | 第60-70页 |
| 3-5-1 观测点分组 | 第61-62页 |
| 3-5-2 线段提取 | 第62-65页 |
| 3-5-3 相容线段融合 | 第65-66页 |
| 3-5-4 在线生成基于线段的地图方法总结及试验 | 第66-70页 |
| §3-6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 机械手的软硬件设计与控制 | 第71-85页 |
| §4-1 机械手运动学的Matlab 求解及仿真 | 第71-76页 |
| 4-1-1 运动学正解仿真程序 | 第72-73页 |
| 4-1-2 运动学逆解仿真程序 | 第73-76页 |
| §4-2 机械手控制系统的硬件设计 | 第76-81页 |
| 4-2-1 机械手控制器PMAC 的功能及选型 | 第76-78页 |
| 4-2-2 关节电机及其驱动器的设计 | 第78-79页 |
| 4-2-3 PMAC 控制系统的设计 | 第79-81页 |
| §4-3 机械手控制系统的软件设计 | 第81-84页 |
| §4-4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 无线通信系统 | 第85-97页 |
| §5-1 基于WLAN 的无线传输系统 | 第86-89页 |
| 5-1-1 WLAN 简介 | 第86页 |
| 5-1-2 WLAN 的拓扑结构 | 第86-87页 |
| 5-1-3 高增益天线 | 第87-88页 |
| 5-1-4 通信系统的数据结构设计 | 第88-89页 |
| §5-2 视频采集和切换 | 第89-90页 |
| §5-3 多线程的视频传输研究 | 第90-93页 |
| §5-4 基于GPRS 的无线遥操作系统 | 第93-96页 |
| 5-4-1 GPRS 遥操作方案介绍 | 第93-94页 |
| 5-4-2 GPRS 无线通信链路的建立方法 | 第94页 |
| 5-4-3 AT 命令的通信方法及常用指令 | 第94-96页 |
| §5-5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 基于虚拟现实技术的三维电子地图建立 | 第97-127页 |
| §6-1 OpenGL 及其编程环境的介绍 | 第97-100页 |
| 6-1-1 OpenGL 的介绍 | 第98-99页 |
| 6-1-2 OpenGL 的编程环境 | 第99-100页 |
| §6-2 虚拟环境的建立 | 第100-110页 |
| 6-2-1 虚拟环境的建模流程 | 第101页 |
| 6-2-2 几何建模 | 第101-102页 |
| 6-2-3 视点变换 | 第102-103页 |
| 6-2-4 投影变换 | 第103-104页 |
| 6-2-5 三维真实感的产生方法 | 第104-108页 |
| 6-2-6 碰撞检测 | 第108-110页 |
| §6-3 组建人机交互系统 | 第110-121页 |
| 6-3-1 基于数据手套的遥操作设计 | 第111-114页 |
| 6-3-2 立体显示系统 | 第114-118页 |
| 6-3-3 立体视觉软件设计 | 第118-121页 |
| §6-4 实验结果和分析 | 第121-126页 |
| 6-4-1 三维地图自主生成实验 | 第121-125页 |
| 6-4-2 无线通信系统的遥操作实验 | 第125-126页 |
| §6-5 本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 结论及展望 | 第127-129页 |
| §7-1 结论 | 第127-128页 |
| §7-2 进一步工作展望 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第135页 |