| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 引言 | 第9-10页 |
| §1-2 仿生原型水黾的研究现状 | 第10-12页 |
| §1-3 国内外水上行走仿生机器人的发展和研究现状 | 第12-15页 |
| 1-3-1 卡内基梅隆大学机器人水黾 | 第12-13页 |
| 1-3-2 麻省理工大学Robostrider | 第13页 |
| 1-3-3 哥伦比亚大学RUSTY | 第13-14页 |
| 1-3-4 卡内基梅隆大学仿蜥蜴机器人 | 第14页 |
| 1-3-5 日本中央大学的研究 | 第14-15页 |
| §1-4 仿生机械水黾研究亟待解决的问题 | 第15页 |
| §1-5 仿生机械水黾研究的意义 | 第15-16页 |
| §1-6 本论文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 基于 ADAMS的仿生机械水黾特性研究 | 第17-32页 |
| §2-1 引言 | 第17页 |
| §2-2 虚拟样机技术 | 第17-19页 |
| 2-2-1 虚拟样机技术概述 | 第17页 |
| 2-2-2 虚拟样机技术的特点 | 第17-18页 |
| 2-2-3 虚拟样机技术的基础 | 第18页 |
| 2-2-4 虚拟样机技术的研究对象和研究范围 | 第18页 |
| 2-2-5 虚拟样机技术常用软件 | 第18-19页 |
| §2-3 ADAMS软件介绍 | 第19-21页 |
| 2-3-1 ADAMS简介 | 第19页 |
| 2-3-2 ADAMS软件的特点 | 第19页 |
| 2-3-3 ADAMS进行虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第19-20页 |
| 2-3-4 ADAMS分析流程 | 第20-21页 |
| 2-3-5 ADAMS中多刚体的自由度计算 | 第21页 |
| §2-4 仿生机械水黾建模 | 第21-23页 |
| 2-4-1 几何建模 | 第21-22页 |
| 2-4-2 对零件施加约束和运动驱动 | 第22-23页 |
| §2-5 仿生机械水黾运动仿真 | 第23-25页 |
| §2-6 仿生机械水黾仿真参数分析 | 第25-30页 |
| 2-6-1 滑水腿的上旋转副受力分析 | 第25-26页 |
| 2-6-2 滑水腿的下旋转副受力分析 | 第26页 |
| 2-6-3 连杆右旋转副受力分析 | 第26-27页 |
| 2-6-4 电磁铁滑移副受力分析 | 第27-28页 |
| 2-6-5 划水腿末端速度分析 | 第28-30页 |
| §2-7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 仿生机械水黾水力学研究 | 第32-41页 |
| §3-1 引言 | 第32页 |
| §3-2 划水腿流体静力学分析 | 第32-34页 |
| 3-2-1 流体力学的一个基本假设 | 第32页 |
| 3-2-2 划水腿平板相对总压力的大小和方向 | 第32-33页 |
| 3-2-3 划水腿平板相对总压力的作用点 | 第33-34页 |
| §3-3 仿生机械水黾水面漂浮稳定性 | 第34-35页 |
| §3-4 划水腿流场分析 | 第35-40页 |
| 3-4-1 速度势函数 | 第36页 |
| 3-4-2 流函数 | 第36-37页 |
| 3-4-3 复势的定义 | 第37页 |
| 3-4-4 复速度和共轭复速度 | 第37-38页 |
| 3-4-5 划水腿的流场分析 | 第38-39页 |
| 3-4-6 划水腿受力 | 第39-40页 |
| §3-5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于 ANSYS软件的仿生机械水黾模态分析 | 第41-51页 |
| §4-1 引言 | 第41页 |
| §4-2 模态分析基础理论 | 第41-42页 |
| §4-3 ANSYS软件介绍 | 第42-44页 |
| §4-4 仿生机械水黾划水腿模态分析 | 第44-47页 |
| 4-4-1 划水腿三维有限元模型的建立 | 第44页 |
| 4-4-2 划水腿三维有限元模型的运行计算 | 第44页 |
| 4-4-3 划水腿三维有限元模型运行结果及后处理过程 | 第44-47页 |
| §4-5 仿生机械水黾模态分析 | 第47-50页 |
| 4-5-1 仿生机械水黾三维有限元模型的建立 | 第47页 |
| 4-5-2 模态分析运行计算 | 第47-48页 |
| 4-5-3 结果分析 | 第48-50页 |
| §4-6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿生机械水黾控制系统设计研究 | 第51-59页 |
| §5-1 引言 | 第51页 |
| §5-2 仿生机械水黾单腿并联机构控制方式的设计研究 | 第51-52页 |
| §5-3 仿生机械水黾控制系统的硬件设计 | 第52-55页 |
| 5-3-1 PIC16F877 单片机 | 第53页 |
| 5-3-2 ULN2003 | 第53页 |
| 5-3-3 固态继电器 | 第53-54页 |
| 5-3-4 RC振荡器 | 第54-55页 |
| 5-3-5 电源滤波 | 第55页 |
| §5-4 仿生机械水黾控制系统软件编程实现 | 第55页 |
| §5-5 控制实验 | 第55-58页 |
| 5-5-1 物理样机制作 | 第55页 |
| 5-5-2 控制实验 | 第55-58页 |
| §5-6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| §6-1 主要结论 | 第59页 |
| §6-2 未来展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第64页 |
