水火弯板成型单悬臂机器人设计分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-12页 |
| ·水火弯板工艺的发展现状 | 第8-9页 |
| ·工业机器人发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| ·课题意义 | 第12-13页 |
| 2 机器人的理论分析 | 第13-21页 |
| ·机械手的机构和运动学 | 第13-14页 |
| ·机器人的位姿分析 | 第14-16页 |
| ·机器人的速度分析 | 第16页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第16-21页 |
| 3 机器人的机械设计 | 第21-34页 |
| ·机器人的设计要求 | 第21-23页 |
| ·自动化工艺流程 | 第21-22页 |
| ·性能参数要求 | 第22-23页 |
| ·设计思路 | 第23-24页 |
| ·机器人移动底座方案设计 | 第23页 |
| ·机器人总体设计思路 | 第23-24页 |
| ·机器人的机械结构 | 第24-34页 |
| ·机器人的分类 | 第24-25页 |
| ·机器人的组成 | 第25-26页 |
| ·机械结构设计 | 第26-28页 |
| ·总体尺寸设计 | 第28-34页 |
| 4 机器人的控制硬件系统设计 | 第34-44页 |
| ·控制系统的功能需求 | 第34-35页 |
| ·测量系统 | 第35-36页 |
| ·驱动系统 | 第36-37页 |
| ·输入/输出系统 | 第37-38页 |
| ·电源部分 | 第38页 |
| ·机器人驱动电机功率估算和电机选择 | 第38-44页 |
| 5 基于ADAMS的机器人的仿真 | 第44-62页 |
| ·ADAMS简介 | 第44页 |
| ·ADAMS的设计流程 | 第44-45页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第45-48页 |
| ·广义坐标的选择 | 第45-46页 |
| ·动力学方程的建立 | 第46页 |
| ·动力学方程的求解 | 第46页 |
| ·静力学分析和运动学分析 | 第46-47页 |
| ·计算分析过程综述 | 第47-48页 |
| ·单悬臂机器人的运动分析与验证 | 第48-62页 |
| ·机身沿轨道的运动分析 | 第48-51页 |
| ·手臂沿腰部的运动分析 | 第51-52页 |
| ·手臂沿臂部的运动分析 | 第52-55页 |
| ·手部绕腕部的运动分析 | 第55-56页 |
| ·小臂绕大臂的运动分析 | 第56-59页 |
| ·整体机器人的仿真模拟和运动分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研工作 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
