| 第一章 序言 | 第1-14页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·语音控制机器人的发展和国内外的研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文研究及重点及工作安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 轮椅机器人语音控制算法的理论基础 | 第14-33页 |
| ·语音信号的声学基础及产生模型 | 第14-17页 |
| ·语音识别的基本原理和算法的选择 | 第17-19页 |
| ·语音识别的基本原理 | 第17-19页 |
| ·语音识别算法的选择和确立 | 第19页 |
| ·语音信号的前端处理 | 第19-28页 |
| ·预滤波、采样、A/D转换 | 第20-22页 |
| ·汉语语音的特征提取 | 第22-26页 |
| ·语音信号的端点检测 | 第26-28页 |
| ·语音识别中的模板匹配技术 | 第28-31页 |
| ·相似性度量 | 第28-29页 |
| ·传统的动态时间规整技术(DTW) | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 轮椅机器人语音控制系统设计 | 第33-65页 |
| ·轮椅机器人语音控制系统的硬件实现 | 第33-37页 |
| ·硬件系统的总体结构与基本配置 | 第33-34页 |
| ·运动控制系统的硬件实现 | 第34-37页 |
| ·语音控制机器人的主体软件设计 | 第37-42页 |
| ·ASR的开发方法 | 第37-41页 |
| ·语音控制机器人的算法实现 | 第41-42页 |
| ·ASR轮椅机器人运动控制模块设计 | 第42-44页 |
| ·VC++与Matlab接口程序设计 | 第44-47页 |
| ·非特定人语音识别模块设计 | 第47-64页 |
| ·语音信号的端点检测算法 | 第47-51页 |
| ·传统动态时间规整(DTW)算法的缺陷及改进 | 第51-55页 |
| ·问题的提出 | 第51-52页 |
| ·对传统动态时间规整(DTW)算法的改进 | 第52-55页 |
| ·有导师信号的动态时间规整算法 | 第52-54页 |
| ·结合放宽端点的监督式DTW算法 | 第54-55页 |
| ·特征模板训练 | 第55-63页 |
| ·语音实时识别算法 | 第63-64页 |
| ·用户界面设计 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 实验测试及结果分析 | 第65-74页 |
| ·实验设计与文件格式 | 第65页 |
| ·语音端点检测测试 | 第65-68页 |
| ·“结合放宽端点的监督式DTW算法”测试及其与传统DTW算法的效果比较 | 第68-69页 |
| ·聚类算法测试及其与MKM聚类算法的结果比较 | 第69-72页 |
| ·识别算法测试及结果分析 | 第72-73页 |
| ·轮椅机器人语音控制系统整体运行状况测试 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本论文的工作总结 | 第74-75页 |
| ·本文工作的展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 发表论文及科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 中文详细摘要 | 第82-84页 |