一种新型全方位球形机器人的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 全方位球形机器人的方案设计 | 第19-26页 |
| ·设计目标 | 第19-20页 |
| ·IDU基本方案设计 | 第20-24页 |
| ·小车内部驱动式球形机器人 | 第20-21页 |
| ·二自由度电机驱动式球形机器人 | 第21-22页 |
| ·磁性内部驱动式球形机器人 | 第22-23页 |
| ·全方位运动的实现 | 第23-24页 |
| ·初步控制设计方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 运动学和动力学分析 | 第26-38页 |
| ·运动模型建立 | 第26-28页 |
| ·运动方程的建立 | 第27-28页 |
| ·动力学分析 | 第28-34页 |
| ·全方位球形机器人简化模型 | 第29-30页 |
| ·动力学方程 | 第30-34页 |
| ·机械结构设计 | 第34-37页 |
| ·球壳设计 | 第34页 |
| ·中间框架结构设计与分析 | 第34页 |
| ·配重块设计与计算 | 第34-35页 |
| ·电机和减速器的设计与选择 | 第35-36页 |
| ·联轴器的设计 | 第36页 |
| ·圆锥齿轮设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 球形机器人控制系统的设计与研究 | 第38-61页 |
| ·总体控制方案 | 第38-39页 |
| ·控制系统建模 | 第39-42页 |
| ·全方位球形机器人伺服控制系统设计 | 第42-51页 |
| ·驱动元件 | 第42页 |
| ·伺服电机控制器 | 第42-43页 |
| ·单片机控制模块 | 第43-45页 |
| ·对LM629芯片的编程应用 | 第45-51页 |
| ·编码器 | 第51页 |
| ·球形机器人轨迹规划的研究 | 第51-60页 |
| ·机器人规划的作用与任务 | 第52-54页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验研究 | 第61-69页 |
| ·实验方案设计 | 第61-62页 |
| ·实验与实验分析 | 第62-68页 |
| ·实验小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 硕士期间发表论文 | 第107页 |
