| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·并联机构的研究进展 | 第12-14页 |
| ·并联机构应用 | 第14-17页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-20页 |
| 2 并联机构结构学分析与设计 | 第20-54页 |
| ·数学基础--螺旋理论 | 第20-22页 |
| ·点线面的齐次坐标表示 | 第20-21页 |
| ·线矢量与旋量 | 第21-22页 |
| ·旋量的代数运算 | 第22页 |
| ·空间机构及机器人的旋量表示 | 第22-26页 |
| ·刚体瞬时转动 | 第22-23页 |
| ·刚体瞬时移动 | 第23页 |
| ·刚体瞬时螺旋运动 | 第23-24页 |
| ·刚体的作用力 | 第24页 |
| ·刚体的作用力偶 | 第24-25页 |
| ·刚体的作用力螺旋 | 第25-26页 |
| ·串联开链型机器人的运动螺旋表示 | 第26页 |
| ·螺旋系及反螺旋 | 第26-27页 |
| ·并联机构自由度分析 | 第27-31页 |
| ·并联机构中的运动副 | 第27-28页 |
| ·并联机构中常见的支链类型 | 第28页 |
| ·并联机构的支链设计 | 第28-30页 |
| ·并联机构分类 | 第30-31页 |
| ·并联机构自由度与分支运动链的关系 | 第31-44页 |
| ·反螺旋和被约束的运动 | 第31-32页 |
| ·分支运动链的约束分析 | 第32-41页 |
| ·常见并联机构的运动与约束分析 | 第41-43页 |
| ·并联机构分支运动链与动平台的关系 | 第43-44页 |
| ·并联机构的结构综合 | 第44-51页 |
| ·并联机构的型数综合 | 第44-46页 |
| ·基于运动副的替代法 | 第46-49页 |
| ·分支运动链的组合法 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 3 少自由度并联机构的结构设计 | 第54-74页 |
| ·自由度类型及数目的选择 | 第54-57页 |
| ·基于单开链单元的少自由度并联机构设计方法 | 第57-62页 |
| ·基于单开链单元的少自由度并联机构设计方法的理论基础 | 第57-61页 |
| ·基于单开链单元的少自由度并联机构型综合的主要步骤 | 第61-62页 |
| ·四五自由度并联示教型机器人机构型综合 | 第62-68页 |
| ·(?)型综合设计 | 第62-63页 |
| ·(?)型综合设计 | 第63-66页 |
| ·(?)型综合设计 | 第66-68页 |
| ·并联机构多方案优选 | 第68-72页 |
| ·并联机构多方案优选的意义及优选指标 | 第68页 |
| ·并联机构驱动器的布置 | 第68-69页 |
| ·并联机构中平台铰链点的布置 | 第69-72页 |
| ·并联机构冗余自由度的设计 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 4 五自由度并联机构运动学设计 | 第74-92页 |
| ·连续算法概述 | 第74-80页 |
| ·基础知识 | 第74-75页 |
| ·连续算法的基本思想 | 第75-76页 |
| ·连续算法解方程组的主要步骤 | 第76页 |
| ·同伦路径 | 第76-77页 |
| ·路径跟踪 | 第77-78页 |
| ·连续法算法 | 第78-80页 |
| ·并联机构基本参数及位姿描述 | 第80-84页 |
| ·空间机构中连杆参数的D-H表示法 | 第80-81页 |
| ·五自由度并联机构的基本参数 | 第81-83页 |
| ·五自由度并联机构位置与姿态描述 | 第83-84页 |
| ·并联机构的位置分析 | 第84-88页 |
| ·并联机构的运动分析 | 第88-89页 |
| ·4-SPS-1-TPT型并联机构结构参数设计 | 第89-90页 |
| ·并联机构逆解计算实例 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 5 五自由度并联机构工作空间及性能指标分析 | 第92-116页 |
| ·并联机构工作空间与奇异位形概述 | 第92-100页 |
| ·并联机构工作空间的表达 | 第92-93页 |
| ·影响并联机构空间的因素 | 第93-95页 |
| ·并联机构工作空间的表达方法 | 第95-96页 |
| ·并联机构的雅可比矩阵 | 第96-98页 |
| ·并联机构的奇异位形 | 第98-100页 |
| ·并联机构的运动性能指标分析 | 第100-102页 |
| ·五自由度并联机构工作空间分析 | 第102-106页 |
| ·五自由度并联机构奇异位形分析 | 第106-114页 |
| ·Grassmann几何法 | 第106-108页 |
| ·并联机构处于奇异位形时的特性分析 | 第108-109页 |
| ·4-SPS-1-TPT型并联机构奇异位形分析 | 第109-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 6 五自由度并联机构仿真分析 | 第116-122页 |
| ·4-SPS-1-TPT型并联机构结构设计 | 第116-118页 |
| ·运动副的设计 | 第116页 |
| ·并联机构的驱动方式选择 | 第116-117页 |
| ·支链结构设计 | 第117页 |
| ·并联机构控制策略 | 第117-118页 |
| ·ADMS仿真分析 | 第118-121页 |
| ·ADMS仿真软件 | 第118-119页 |
| ·并联机构仿真分析 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 7 结论 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-130页 |
| 附 录:1. 攻读硕士期间发表的论文 | 第130页 |
| 附 录 :2. 求解并联机构工作空间大小的Matlab程序 | 第130-132页 |
