| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·球形机器人简介 | 第11-13页 |
| ·球形移动机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·球形移动机器人运动学和动力学的研究现状 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容及论文安排 | 第19-21页 |
| 2 双摆幅全向运动球形移动机器人的设计 | 第21-33页 |
| ·设计目标 | 第21页 |
| ·设计方案 | 第21-24页 |
| ·小车驱动式球形机器人 | 第22-23页 |
| ·两电机驱动式球形机器人 | 第23-24页 |
| ·双摆幅全向移动球形机器人 | 第24页 |
| ·实施方案 | 第24-26页 |
| ·运动原理分析 | 第26-27页 |
| ·直线运动分析 | 第26页 |
| ·转弯运动分析 | 第26-27页 |
| ·双摆幅全向运动球形移动机器人总体设 | 第27-32页 |
| ·电机的选择 | 第28页 |
| ·球壳设计 | 第28-29页 |
| ·齿轮的设计 | 第29-31页 |
| ·轴的设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 双摆幅全向运动球形移动机器人运动学和动力学分析 | 第33-49页 |
| ·双摆幅全向运动球形移动机器人运动特性分析 | 第33-35页 |
| ·建立球形移动机器人运动模型 | 第35-38页 |
| ·机器人运动学建模 | 第35-36页 |
| ·对球形移动机器人运动学分析 | 第36-38页 |
| ·建立球形移动机器人动力学方程 | 第38-45页 |
| ·非完整系统力学运动方程各种形式 | 第38-41页 |
| ·建立动力学方程 | 第41-45页 |
| ·动力学方程分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 双摆幅全向运动球形移动机器人计算机仿真 | 第49-73页 |
| ·仿真软件的简介 | 第49-51页 |
| ·仿真软件的功能与特性 | 第49-50页 |
| ·虚拟样机分析过程 | 第50-51页 |
| ·双摆幅全向运动球形移动机器人的仿真模型 | 第51-52页 |
| ·双摆幅全向运动球形移动机器人仿真原理 | 第51页 |
| ·建立双摆幅全向运动球形移动机器人模型 | 第51-52页 |
| ·双摆幅全向运动球形移动机器人的计算机仿真 | 第52-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 5 机器人轨迹规划 | 第73-81页 |
| ·球形机器人轨迹规划的研究 | 第73页 |
| ·机器人规划的作用与任务 | 第73-75页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·工作总结 | 第81页 |
| ·工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简历 | 第87-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |