| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1．2．1 国内外模块化可重组机器人的发展及研究现状 | 第7-9页 |
| 1．2．2 自动对接技术研究现状 | 第9页 |
| 1．3 本文内容 | 第9-11页 |
| 1．3．1 本文研究内容概述 | 第9-10页 |
| 1．3．2 本文结构 | 第10-11页 |
| 第二章 模块化自重组机器人系统结构的分析与设计 | 第11-22页 |
| 2．1 前言 | 第11页 |
| 2．2 模块化自重组机器人系统结构分析 | 第11-14页 |
| 2．2．1 模块化自重组机器人系统的分类与拓扑特征 | 第11-13页 |
| 2．2．2 模块化自重组机器人系统的设计 | 第13-14页 |
| 2．2．3 模块化自重组机器人模块结构及设计原则 | 第14页 |
| 2．3 模块化自重组机器人模块结构的设计 | 第14-21页 |
| 2．3．1 驱动器单元 | 第15-17页 |
| 2．3．2 传感器单元 | 第17-18页 |
| 2．3．3 框架结构 | 第18-21页 |
| 2．4 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于 SMA的连接器设计及模块的组装测试 | 第22-35页 |
| 3．1 前言 | 第22页 |
| 3．2 形状记忆合金 | 第22-27页 |
| 3．2．1 SMA和 SME | 第22-25页 |
| 3．2．2 SMA的“训练” | 第25-27页 |
| 3．2．3 SMA的应用 | 第27页 |
| 3．3 基于SMA 的连接器设计 | 第27-31页 |
| 3．3．1 设计思想 | 第27-29页 |
| 3．3．2 阳连接器设计 | 第29-30页 |
| 3．3．3 阴连接器设计 | 第30-31页 |
| 3．4 模块组装与测试 | 第31-35页 |
| 3．4．1 模块组装 | 第31-32页 |
| 3．4．2 模块功能测试和结构改良 | 第32-35页 |
| 第四章 基于多传感器信息融合的自动对接方法研究 | 第35-51页 |
| 4．1 前言 | 第35页 |
| 4．2 红外传感器建模 | 第35-40页 |
| 4．2．1 数学原理 | 第36-37页 |
| 4．2．2 利用 MATLAB建立红外传感器强度模型 | 第37-40页 |
| 4．3 传感器系统标定 | 第40-43页 |
| 4．3．1 红外传感器坐标标定 | 第40-42页 |
| 4．3．2 红外传感器采样方法 | 第42-43页 |
| 4．4 自动对接偏移信息计算 | 第43-50页 |
| 4．4．1 偏移信息逆向计算方法 | 第43-46页 |
| 4．4．2 基于信息平衡的偏移计算方法 | 第46-47页 |
| 4．4．3 基于爬山法的对接搜索方法 | 第47-50页 |
| 4．5 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 自动对接运动学分析及对接实验 | 第51-61页 |
| 5．1 前言 | 第51页 |
| 5．2 自动对接模块运动学分析 | 第51-58页 |
| 5．2．1 D-H表示法 | 第51-52页 |
| 5．2．2 自动对接模块几何参数及关节变量分析 | 第52-54页 |
| 5．2．3 自动对接运动学正解 | 第54-56页 |
| 5．2．4 自动对接运动学反解 | 第56-58页 |
| 5．3 自动对接实验 | 第58-60页 |
| 5．3．1 自动对接实验规划 | 第58-59页 |
| 5．3．2 自动对接实验 | 第59-60页 |
| 5．3．3 自动对接实验结果分析 | 第60页 |
| 5．4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6．1 全文总结 | 第61页 |
| 6．2 研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
