| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·运动模拟器的发展与现状 | 第12-17页 |
| ·运动模拟器的起源与发展 | 第12-16页 |
| ·仿真运动系统发展状况 | 第16-17页 |
| ·并联机构的发展与研究 | 第17-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-21页 |
| 2 运动模拟器运动机构的提出 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·4-RRS冗余并联机构 | 第21-26页 |
| ·冗余并联机构的概述 | 第21-22页 |
| ·4-RRS冗余并联机构的提出背景 | 第22-23页 |
| ·4-RRS冗余并联机构概述 | 第23-24页 |
| ·运动模拟器的装配条件 | 第24-25页 |
| ·运动模拟器的自由度分析 | 第25-26页 |
| ·战斗机飞行过程中的姿态描述 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 运动模拟器的运动分析 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·球面三角理论与坐标变换概述 | 第29-32页 |
| ·球面三角理论 | 第29-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-32页 |
| ·运动模拟器的坐标系和关节轴线方向余弦 | 第32-36页 |
| ·运动模拟器坐标系的建立 | 第32页 |
| ·B轴方向余弦的建立 | 第32-35页 |
| ·A轴方向余弦 | 第35-36页 |
| ·位置反解 | 第36-37页 |
| ·位置正解 | 第37-43页 |
| ·运动模拟器的速度与加速度分析 | 第43-45页 |
| ·速度分析 | 第43-45页 |
| ·加速度分析 | 第45页 |
| ·数值计算及图形学仿真 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 4 运动模拟器的工作性能分析 | 第49-67页 |
| ·运动模拟器的姿态工作空间 | 第49-51页 |
| ·运动模拟器的干涉数学模型 | 第51-55页 |
| ·干涉算法有界扇形面相交 | 第51-53页 |
| ·干涉算法直线与有界扇形面相交 | 第53页 |
| ·干涉的数值计算 | 第53-55页 |
| ·模拟器的奇异性 | 第55-62页 |
| ·奇异的分类 | 第56-58页 |
| ·建立雅克比矩阵 | 第58-59页 |
| ·奇异的数学判定 | 第59-62页 |
| ·力矩传递性能的分析 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 5 运动模拟器的静力学与刚度分析 | 第67-85页 |
| ·螺旋理论的介绍 | 第67-69页 |
| ·运动模拟器的静力学求解 | 第69-79页 |
| ·输出平台上的受力情况 | 第70-71页 |
| ·AB连杆和BC连杆的受力分析 | 第71-74页 |
| ·AB与BC连杆的变形分析 | 第74-79页 |
| ·运动模拟器刚度分析 | 第79-82页 |
| ·刚度矩阵和输出平台中心点广义位移 | 第79-81页 |
| ·数值计算 | 第81-82页 |
| ·有限元模型的建立 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-85页 |
| 6 运动模拟器的仿真 | 第85-95页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第85-86页 |
| ·Pro/Engineer及MECH/PRO接口的介绍 | 第86-87页 |
| ·三维建模及MECH/PRO的应用 | 第87-90页 |
| ·逆运动学仿真 | 第90-93页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第93-94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 7 总结与展望 | 第95-97页 |
| ·工作总结 | 第95-96页 |
| ·研究展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 附录A 轴在固定坐标系下的方向向量 | 第101-103页 |
| 作者简历 | 第103-107页 |
| 学位论文数据集 | 第107页 |