基于视觉的无人机着陆姿态检测和跑道识别
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·问题的提出 | 第8-10页 |
| ·国内外相关研究工作 | 第10-12页 |
| ·本文的研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 地平线检测算法 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·预备知识 | 第15-17页 |
| ·图像灰度 | 第15页 |
| ·图像纹理 | 第15-17页 |
| ·算法原理 | 第17-22页 |
| ·图像分析和算法功能 | 第17-18页 |
| ·图像中直线的表示方法 | 第18-19页 |
| ·地平线的灰度特征 | 第19-20页 |
| ·地平线的纹理特征 | 第20-21页 |
| ·基于特征值的地平线检测 | 第21-22页 |
| ·算法实现 | 第22-25页 |
| ·实验结果 | 第25-26页 |
| ·总结 | 第26-27页 |
| 第三章 跑道分割算法 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·预备知识 | 第27-32页 |
| ·区域提取 | 第27-29页 |
| ·边界描述 | 第29-32页 |
| ·算法原理 | 第32-38页 |
| ·图像分析和算法功能 | 第32页 |
| ·跑道的初步提取 | 第32-34页 |
| ·跑道边界的提取 | 第34-37页 |
| ·跑道的完整分割 | 第37-38页 |
| ·算法实现 | 第38-42页 |
| ·实验结果 | 第42-43页 |
| ·总结 | 第43-44页 |
| 第四章 姿态角估计 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·预备知识 | 第44-50页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系 | 第44-45页 |
| ·摄像机成像模型 | 第45-46页 |
| ·摄影测量常用坐标系 | 第46-47页 |
| ·坐标系变换关系 | 第47-50页 |
| ·滚转角的估计 | 第50-51页 |
| ·俯仰角的估计 | 第51-55页 |
| ·偏航角的估计 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
