基于FPA的气动刚柔性关节控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·气动关节驱动器的研究现状 | 第12-15页 |
| ·基于气动关节的灵巧手研究现状 | 第15-18页 |
| ·气动关节控制系统发展概况 | 第18-19页 |
| ·本课题主要研究内容与意义 | 第19-21页 |
| 第2章 气动刚柔性关节控制系统整体结构及控制策略 | 第21-36页 |
| ·关节控制系统的控制对象 | 第21-25页 |
| ·FPA 的结构原理 | 第21-22页 |
| ·气动刚柔性弯曲关节结构原理 | 第22-23页 |
| ·气动灵巧手指的结构 | 第23-25页 |
| ·关节控制系统的结构体系 | 第25-27页 |
| ·基于控制板卡的关节控制系统 | 第25-26页 |
| ·基于微处理器的关节控制系统 | 第26-27页 |
| ·关节控制系统的控制策略 | 第27-35页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第27-28页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第28-30页 |
| ·模糊自整定PID 控制器设计 | 第30-33页 |
| ·模糊自整定PID 控制算法实现 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 气动刚柔性关节控制系统的硬件设计 | 第36-49页 |
| ·关节控制系统的硬件回路 | 第36-37页 |
| ·关节运动控制器最小系统 | 第37-40页 |
| ·传感器信号反馈电路 | 第40-43页 |
| ·关节位置信号处理 | 第40-42页 |
| ·关节力信号处理 | 第42-43页 |
| ·电/气比例阀驱动电路 | 第43-45页 |
| ·CAN 通讯接口电路 | 第45-47页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第45页 |
| ·CAN 总线网络结构 | 第45-46页 |
| ·CAN 总线接口电路 | 第46-47页 |
| ·人机互动接口电路 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 气动刚柔性关节控制系统的软件设计 | 第49-60页 |
| ·控制系统的软件整体方案 | 第49-50页 |
| ·上位机监控界面软件设计 | 第50-52页 |
| ·监控界面软件功能实现 | 第50页 |
| ·监控界面的设计 | 第50-51页 |
| ·CAN-PC 适配卡库函数的调用 | 第51-52页 |
| ·上下位机通讯软件设计 | 第52-55页 |
| ·CAN 通讯协议 | 第52-53页 |
| ·CAN 通讯软件设计 | 第53-55页 |
| ·人机互动接口软件设计 | 第55页 |
| ·电/气比例阀驱动软件设计 | 第55-57页 |
| ·传感器信号处理软件设计 | 第57-59页 |
| ·关节位置信号处理软件设计 | 第57-59页 |
| ·关节力信号处理软件设计 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 气动刚柔性关节控制系统测试与实验 | 第60-71页 |
| ·关节控制系统实验平台及测试 | 第60-63页 |
| ·实验平台 | 第60-62页 |
| ·控制系统硬件测试 | 第62页 |
| ·控制系统软件测试 | 第62-63页 |
| ·关节控制系统性能实验 | 第63-70页 |
| ·实验目的 | 第63-64页 |
| ·气动刚柔性弯曲关节位置静态控制实验 | 第64-66页 |
| ·气动刚柔性弯曲关节位置动态控制实验 | 第66-68页 |
| ·气动刚柔性弯曲关节输出力矩控制实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第77页 |
