| 目录 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第6-15页 |
| ·研究背景 | 第6页 |
| ·自主式智能系统 | 第6-10页 |
| ·体系结构 | 第6-8页 |
| ·工作原理 | 第8页 |
| ·关键技术 | 第8-10页 |
| ·虚拟现实 | 第10-12页 |
| ·虚拟现实的特征 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实系统的组成 | 第11页 |
| ·虚拟环境 | 第11-12页 |
| ·VR系统与仿真 | 第12-13页 |
| ·论文的组织 | 第13-15页 |
| 2 自主式移动机器人体系结构 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·多智能体技术概述 | 第15-19页 |
| ·Agent与多Agent系统 | 第15-16页 |
| ·多Agent系统的体系结构 | 第16-18页 |
| ·多Agent系统中的交互 | 第18页 |
| ·多Agent系统中的协调与协作 | 第18-19页 |
| ·国内外参考 | 第19-20页 |
| ·体系结构 | 第20-22页 |
| ·结构原理 | 第22-26页 |
| ·功能模块Agent | 第22-23页 |
| ·信息／控制流与工作回路 | 第23-24页 |
| ·Agent的交互 | 第24-25页 |
| ·Agent的协调 | 第25-26页 |
| 3 可视化的仿真调试系统 | 第26-52页 |
| ·系统目标及工作环境 | 第26-29页 |
| ·系统目标 | 第26-27页 |
| ·系统的工作环境 | 第27-29页 |
| ·系统的通讯机制--Agent的交互 | 第29-36页 |
| ·目标与任务 | 第29-30页 |
| ·网络消息传递中间件 | 第30-35页 |
| ·串口消息传递中间件 | 第35-36页 |
| ·集成的系统运行管理环境 | 第36页 |
| ·共享白板系统--Agent的协调机构 | 第36-40页 |
| ·离散事件系统(DES) | 第37-38页 |
| ·中心数据／知识库 | 第38-39页 |
| ·实时高速推理机 | 第39-40页 |
| ·仿真子系统 | 第40-44页 |
| ·模块整体框架 | 第40-41页 |
| ·各功能Agent介绍 | 第41-44页 |
| ·调试子系统 | 第44-46页 |
| ·二维地图系统 | 第46-49页 |
| ·地图组件和地图视图组件 | 第47-49页 |
| ·地图符号组件 | 第49页 |
| ·地图的存储 | 第49页 |
| ·实验结果与分析 | 第49-52页 |
| 4 基于网络的虚拟调试系统 | 第52-61页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·客户端可交互3D虚拟场景(VJViewer)的实现 | 第53-55页 |
| ·虚拟场景图的建立 | 第53-54页 |
| ·视觉监视窗口和碰撞检测 | 第54-55页 |
| ·VJViewer和3DSC的交互 | 第55页 |
| ·服务器端实现 | 第55-57页 |
| ·智能决策层 | 第55-56页 |
| ·功能Agent层 | 第56页 |
| ·数据采集层 | 第56-57页 |
| ·网络通讯层 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·本论文的主要工作 | 第61页 |
| ·进一步的研究工作 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |